1.裸机与RTOS介绍
1.1.裸机与RTOS引入（举例）
设定情景：小明同学一边打游戏一边恢复女友消息，中途突然肚子疼要上医院
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裸机的抽象表达
当紧急情况时，如果当前正在打游戏，那么小明只能打游戏和回复信息的流程完成后才能去医院。
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RTOS的抽象表达
当紧急情况时，高优先级任务先进行，可以及时处理紧急事件。
1.2.裸机与RTOS的特点
裸机：又称为前后台系统，前台系统指的中断服务函数，后台系统指的大循环，即应用程序
- 实时性差：应用程序轮流执行
- delay空等待：CPU不执行其他代码
- 结构臃肿：实现功能都放在无限循环
RTOS：全称为Real Time OS，实时操作系统，强调的是实时性
- 分而治之：实现功能划分为多个任务
- 延时函数：任务调度
- 抢占式：高优先级任务抢占低优先级任务
- 任务堆栈：每个任务都有自己的栈空间
- 中断可以打断任意任务
- 任务可以同等优先级
【注】如果高优先级任务一直运行，就会一直占用CPU，知道任务完成、阻塞或被挂起才会交出CPU使用权。
2.FreeRTOS简介
FreeRTOS 是一个免费的嵌入式实时操作系统，有以下几个特点：
- 免费开源：商业产品中使用，无潜在商业风险，无须担心
- 可裁剪：FreeRTOS的核心代码9000+行，包含在3个.c文件中
- 简单：简单易用，可移植性非常好
- 优先级不限：任务优先级分配没有限制，多任务可同一优先级（一般设置0-31）
- 任务不限：可创建的实时任务数量没有软件限制（要考虑硬件内存大小）
- 抢占/协程/时间片：支持抢占式，协程式、时间片流转任务调度
FreeRTOS官网：https://www.freertos.org/，学习流程循序渐进，由浅入深
- Freertos基础知识：了解任务调度器，以及RTOS的特性，打好基础
- Freertos内核任务：启动流程，中断管理、任务切换… …
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