我正在使用kinect，使用OpenNI 2.x，c，OpenCV .

我能够获得kinect深度流并获得灰度cv :: Mat . 只是为了说明它是如何定义的：

cv::Mat m_depthImage;

m_depthImage= cvCreateImage(cvSize(640, 480), 8, 1);

我想最接近的值用“0”表示，最远的值用“255”表示 .

之后，我在深度坐标到世界坐标之间进行转换 . 我按照cv :: Mat灰度矩阵的元素逐个进行，我在PointsWorld [640 * 480]中收集数据 . 为了显示这些数据，我调整了比例以便在2000x2000x2000矩阵中收集值 .

cv::Point3f depthPoint;

cv::Point3f PointsWorld[640*480];

for (int j=0;j

{

for(int i=0;i

{

depthPoint.x = (float) i;

depthPoint.y = (float) j;

depthPoint.z = (float) m_depthImage.at(j, i);

if (depthPoint.z!=255)

{

openni::CoordinateConverter::convertDepthToWorld(*m_depth,depthPoint.x,depthPoint.y,depthPoint.z, &wx,&wy,&wz);

wx = wx*7,2464; //138->1000

if (wx

if (wx>999) wx = 999;

wy = wy*7,2464; //111->1000 with 9,009

if (wy

if (wy>999) wy = 999;

wz=wz*7,8431; //255->2000

if (wz>1999) wy = 1999;

Xsp = P-floor(wx);

Ysp = P+floor(wy);

Zsp = 2*P-floor(wz);

PointsWorld[k].x = Xsp;

PointsWorld[k].y = Ysp;

PointsWorld[k].z = Zsp;

k++;

}

}

}

但我确信这样做不会让我理解点之间的真实距离 . x，y，z坐标是什么意思？有一种方法可以知道点之间的实际距离，知道有多远，例如矩阵“255”的灰度值？ wx，wy，wz它们的用途是什么？