梅州市ABB机器人控制器维修中心

  库卡机器人KSP600-3X64库卡KSP控制器驱动器报警

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产品名称:库卡KSP600-3X64伺服包维修

库卡KR控制系统伺服包型号:

库卡机器人驱动模块KSP600-3x20/ECMAS3D2224BE531/

KUKA库卡机器人伺服驱动KSP600-3x40/ECMAS3D4444BE531/KSP600-3x40

库卡KSP600-3X64伺服组件维修

公司机器人伺服包维修业务包括:库卡机器人KSP600-3X64伺服驱动器维修,IGM机器人驱动模块维修,KUKA机器人驱动单元维修,安川motoman机器人伺服包维修,FANUC发那科机器人伺服驱动器维修,CLOOS克鲁斯机器人驱动器维修等。

KUKA机器人死机的处理方法

　　 fTempX=X， fTempY=Y， fTempZ=Z， fTempA=A， fTempB=B。 fTempC=C， RETURN fTemp，4计算两个点之间的向量Frame，目的通过两个点计算出两点之间的相对位置向量；，DEFFCT FRAME GetFrame (nStartPosINnEndPosIN )，* Program Name GetFrame*，* Fuction Calculate a Frame for ition*，DECL E6POS nStartPosnEndPos，DECL FRAME fRet。

KUKA机器人使用计算机进行运动控制，使用中有可能会出现死机的情况，如果处理不当，容易造成机器人基准零点失效，长时间的影响生产。

长时间以来，我们一直称此故障为零点丢失，这是一种不准确的描述。KUKA机器人零点参数不会丢失，它是记录在一个EEPROM(电可擦写只读存储器)中的，不会因为长时间断电、电池电力不足等原因而丢失。

正确的解释应为零点失效。机器人开机或工作时，会时刻检测机器人的当前位置与零点参数之间的相互关系，如果发现存在错误，机器人为了保障设备安全，会停止一切任务，强制零点参数并要求操作人员重新校正。

也就是说，零点参数是被主动的，不是丢掉的。所以，不是丢失，而是失效。

KUKA机器人的基准零点参数记录于RDC(机器人底座部位的一个黑色盒子)中。

正常情况下，每次断电或关机时，系统会使用后备电池的电力延缓关机时间，

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ABB机器人维修，使系统有充足的时间将当前的机器人的位置参数存入RDC中。下次开机时，系统会读取RDC中的参数，并与当前的机器人位置进行比对，如果不一致，就强制删掉RDC中的零点参数以保护设备。

如果计算机死机，系统便无法有效的控制后备电池工作，无法保障有足够的时间将参数存入RDC中。那么下次开机时，机器人位置参数就会与RDC不一致，基准零点

　　确认状态后。旋转钥匙，按下示教盒上的Position 键。则手动操作状态(如图42)，HRC10机器人编程手册。图4手动界面。4坐标系和速度设置。坐标系设置，在HRC系列机器人系统中设定了三种坐标系，即关节坐标系、世界坐标，系以及工具坐标系。注意手动界面默认是关节坐标系，可对坐标系进行切换。在示教时还要注意界面中角度与位置的信息值。坐标系定义。图机器人坐标系，关节坐标系即绕各关节转动，正负方向如图43所示，零点位置时。 5轴向下为负，直角坐标系固定不动。

当机器人死机且需要重新启动时，我们通常的做法是关闭主电源开关。此时，你会发现当你关闭主开关时，系统立刻掉电关机，向停电一样。而再次开机时，系统就会报告零点失效错误。而重新校正零点是一件费时费力工作，甚至可能对质量造成影响。

那么我们如何避免此类故障呢？

其实死机只是计算机失去响应，重启也只需要重新启动该计算机。我们只要在重启中机器人不断电，即可零点不会失效。

由此原则，如果使用只重启计算机，

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，不关闭机器人的方法，

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就可以很好地解决这个问题。

具体的操作如下。

如图所示打开控制柜，找到计算机的电源(这个电源接头在计算机的上方，距离键盘和鼠标插口比较近)并将其拔掉，等待30秒后在将其重新连接好，进行重启。你会发现整个中，KUKA伺服系统始终处于工作状态。避免了无法存储RDC的问题。

事实证明，用这种只关闭计算机而不关闭机器人的方法，可以有效地避免由于死机-重启造成的零点失效。只要操作得当，此方法的要比常规方法小得多。

 如果在今后的工作中，再遇到机器人死机的问题，希望上述说明能够有一定的帮助。

　　二、原因分析，原因造成此现象产生的原因很多。下面逐个说明。①表面声波触摸屏四周边上的声波反射条纹上面所积累的尘土或水垢非常严重，触摸屏无法工作；。②触摸屏发生故障；，③触摸屏控制卡发生故障；，④触摸屏信号线发生故障；，⑤主机的串口发生故障；。⑥示教器的操作系统发生故障；。⑦触摸屏驱动程序安装错误。三、解决方法，观察触摸屏信号指示灯。该灯在正常情况下为有规律的闪烁。大约为每秒钟闪烁一次。当触摸屏幕时，示教器黑屏，这个问题比较复杂了，如果设置了背光节能。黑屏是正常的；如果误操作了系统控制区的第二个字，也会黑屏。pe2ng782695