21. 给出多通道复用一个D/A转换器的原理示意图。 答：

22. 什么是信号重构？

答：把离散信号变为连续信号的过程，称为信号重构，它是采样的逆过程。

23. 写出零阶保持器的传递函数，引入零阶保持器对系统开环传递函 数的极点有何影响？

1?e?TsH0(s)?s答：零阶保持器的传递函数为

。零阶保持器的引入并不影

响开环系统脉冲传递函数的极点。 24. 阶跃响应不变法的基本思想是什么？

答：阶跃响应不变法的基本思想是：离散近似后的数字控制器的阶跃响应序列与模拟控制器的阶跃响应的采样值一致。 25. 如何消除积分饱和现象？

26. 给出常规的直接设计法或离散化设计法的具体设计步骤。 27. 简述采样定理的基本内容。

28. 脉冲响应不变法的基本思想是什么？ 29. 写出增量型PID的差分控制算式。 30. 如何消除比例和微分饱和现象？ 二、已知系统的差分方程为

y(k)?y(k?1)?r(k?2)

输入信号是

?1k?0r(k)??

0k?0?初始条件为y(0)?1，试写出输出脉冲序列y(k)。 三、已知 F(s)?1，求F(z)。 s(s?5)K，在对象前接有零阶保持器， s(s?1)四、设被控对象传递函数为Gp(s)? 试求广义对象的脉冲传递函数。 五、已知被控对象传递函数为

G(s)?20

(8s?1)(0.1s?1) 试用“二阶工程最佳”设计法确定模拟控制器Gc(s)，并用后向差 分法给出等效的数字控制器形式。

1?e?Ts1六、已知广义被控对象:G(s)?, 给定T=1s

ss(s?1)针对单位斜坡输入设计最小拍有纹波控制系统。 七、已知系统框图如下所示： T=1s

r(t) T -

1?e?Ts sK s(s?1)y(t)

试确定闭环系统稳定时K的取值范围。 八、已知某连续控制器的传递函数为

2?n D(s)?22s?2?n?s??n试用双线性变换法求出相应的数字控制器的脉冲传递函数D(z)，并给出控制器的差分形式。其中T?1s。

九、已知离散控制系统的结构如下所示，采样周期T?0.2s，输入信号

1r(t)?1?t?t2，求该系统的稳态误差。

2

r(t) 1?e?sTs10(0.5s?1) 2sy(t)

十、已知广义被控对象为

1?e?Ts1G(s)?e?2s

s(s?1)其中，T=1s。期望的闭环脉冲传递函数中的时间常数取为Tc=0.5s,应用大林算法确定数字控制器。

十一、已知系统框图如下所示： T=1s

r(t) T -

1?e?Ts s1 s(s?1)y(t) 试求闭环离散系统的闭环脉冲传递函数，并判别系统的稳定性。 十二、用后向差分法求下列模拟滤波器D(s)的等效数字滤波器，并给

出差分递推算式，设T=1s,

D(s)?2

(s?1)(s?2)