Kinect开发笔记之七Visual Studio结合C#调控Kinect俯仰角度

总感觉自己前面啰啰嗦嗦写了好多，却一直都没有使用用开发kinect的重型武器——Visual Studio。

那么本次我们就借助于Visual Studio，写一个C#程序，连接Kinect并调用Kinect SDK标准函数库来改变Kinect的俯仰角。

首先我们打开VS创建一个项目。选择Visual C#下面的Windows，然后选择控制台应用程序，命名为Kinect_Controller，选择你自己的保存路径。

建完之后，来到解决方案资源管理器。找到引用，右键——添加引用，在弹出的引用管理器中，右上角直接搜索Kinect，勾选MicrosoftKinect 1.8.0.0，然后点击确定。

如果组件引用设置正常的话，我们就可以在引用下面看到Kinect的相关组件。

接下来是我们的主程序。先在这里把全部的代码贴出来再解释。

using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using Microsoft.Kinect;
using System.Threading;namespace Kinect_Controller
{class Program{static void Main(string[] args){KinectSensor sensor = KinectSensor.KinectSensors[0];if (sensor == null){Console.WriteLine("找不到任何可用的Kinect装置，程序退出");return;}sensor.Start();//获取连接在PC上的第一个传感器并且启动sensor.ElevationAngle = 0;//俯仰角度恢复到零度Console.WriteLine("Kinect已启动，空格键退出");Console.WriteLine("现在角度为" + 0);ConsoleKey press;//向上箭头加5度，向下箭头减5度，并内置最大最小角度检测while((press = Console.ReadKey().Key)!= ConsoleKey.Spacebar){if (press == ConsoleKey.DownArrow){if (sensor.ElevationAngle - 5 < sensor.MinElevationAngle)sensor.ElevationAngle = sensor.MinElevationAngle;elsesensor.ElevationAngle = sensor.ElevationAngle - 5;}else if(press == ConsoleKey.UpArrow){if (sensor.ElevationAngle + 5 > sensor.MaxElevationAngle)sensor.ElevationAngle = sensor.MaxElevationAngle;elsesensor.ElevationAngle = sensor.ElevationAngle + 5;}Thread.Sleep(1000);Console.WriteLine("现在角度为"+ sensor.ElevationAngle);}sensor.Stop();}}
}

下面我们来从上向下详细解释一下代码。
（1）我们在最上方加入了两个命名空间。
using Microsoft.Kinect;//告知编译程序使用该命名空间，所有的用C#写的Kinect程序都需要如此。
using System.Threading;//程序中使用了Thread方法，所以要引入此命名空间。

（2）获得传感器
KinectSensor sensor = KinectSensor.KinectSensors[0];
直到sensor.Start();这一代码段，是要获取与pc连接的第一个Kinect传感器。如果为空，则输出”找不到任何可用的Kinect装置，程序退出”，若不为空，则启动Kinect。

（3）重置角度
Kinect的俯仰角度可能因为人为原因或者程序原因初始情况并不位于零度，所以启动Kinect后，我们首先要重置Kinect的角度。使用sensor.ElevationAngle = 0，并且输出两句话来说明我们的程序。

（4）结合边界机制上下方向键调节角度
因为Kinect中角度俯仰范围为-27~27，所以我们要加入检测机制。
这个并不困难，原理是读入的按钮如果是上方向键（下方向键），角度如果加5度（减5度）后不超过最大角度那么是安全的，如果将会超过，那么就让它的角度等于最大角度。

sensor.MinElevationAngle和sensor.MaxElevationAngle分别是-27和+27。

并且在调整角度后，输出当前的角度，以提醒操作者

（5）退出
while((press = Console.ReadKey().Key)!= ConsoleKey.Spacebar)
这是while的条件，所以当我们按下空格的时候，会跳出转而直接执行sensor.Stop()退出程序。

（6）注意事项以及存在的问题
Kinect for Windows 1.0的官方文档中提到，1秒钟内最多改变一次角度，连续改变15次后，系统将强制休息20秒以防止电机过热，这也是为什么我们会引入Thread(1000)的原因，就是契合这一要求让Kinect得到充分的休息和冷却。

因为这一点，我们的程序本身就难免会存在一些问题，如果你按下上下方向键的频率快于一秒，键盘的输入会累积在缓冲区等待处理，因为我们的设定是等一秒，处理一次。这会造成很大的延迟和卡顿。我们可以根据需要做一些优化处理，即在沉睡的1秒内，将键盘输入无效化，这一次我们先不做深入讨论，因为写博文的时候，我的C#也是有点儿惨不忍睹的。

最后一个是.NET组件版本的问题，默认情况下，VS认为你的程序需要绑定特定版本的.NET组件。这样就会造成组件升级后，VS找不到原来版本的组件而无法编译。所以在解决方案资源管理器中，选中Microsoft.Kinect右键——属性，特定版本改为False就可以了。

下面来自己跑一跑这个Kinect程序，运行结果如下。