WiFi避障小车

硬件清单：
Wemos D1（支持AP模式也就是路由模式和STA模式也就是上网设备）、超声波模块、小车、L9110s步进电机控制器
软件：
eclipse、arduino IDE

WiFi配置参考博文

ESP8266WiFi库:
在这里插入图片描述
从上图中可以看出ESP8266WiFi库主要包含Station、Soft AP、config、WiFiClient、WiFiServer、scan、hostname，本节主要介绍Station相关的函数使用。

在这里插入图片描述

动态IP方式连接WiFi热点

#include "ESP8266WiFi.h"
char* ssid = "sand";
char* passwd = "12345678";
void setup() {Serial.begin(115200);// Set WiFi to station modeWiFi.mode(WIFI_STA);WiFi.begin(ssid, passwd);while (WiFi.status() != WL_CONNECTED){delay(500);Serial.println("connecting......");}Serial.println("Connect to router successfully!");Serial.println(String("mac address is ")+WiFi.macAddress());
}
void loop() {if (WiFi.status() == WL_CONNECTED){Serial.println("Connect to router success");Serial.println(String("Subnet mask is ")+WiFi.subnetMask().toString());Serial.println(String("gatewayIP address is ")+WiFi.gatewayIP().toString());Serial.println(String("dnsIP address is ")+WiFi.dnsIP().toString());Serial.println(String("SSID is ") + WiFi.SSID());Serial.println(String("PSK is ") + WiFi.psk());Serial.println(String("BSSID is ") + WiFi.BSSIDstr());Serial.println(String("RSSI is ") + WiFi.RSSI());Serial.println(WiFi.localIP());}else{Serial.println("Connect to router failed");  }// Wait a bit before scanning againdelay(1000);
}

串口输出如下：

Connect to router success
Subnet mask is 255.255.255.0
gatewayIP address is 192.168.43.1
dnsIP address is 192.168.43.1
SSID is HUAWEI
PSK is FHN12345
BSSID is F4:63:1F:7D:AB:69
RSSI is -51
192.168.43.5//这个是想要固定的IP地址

Wemos作为设备动态接入WiFi：

#include <ESP8266WiFi.h>
char *ssid="HUAWEI";
char *passwd="FHN12345";
void initWifiSta()//wifi初始化函数
{WiFi.mode(WIFI_STA);//设置STA模式WiFi.begin(ssid,passwd);//连接网络while(WiFi.status()!=WL_CONNECTED)//判断是否接入WiFi，如果接入WiFi.status()=WL_CONNECTED{Serial.print(".");delay(500);Serial.println(WiFi.localIP());//通过串口打印wemos的IP地址delay(500);}
}
void setup() {Serial.begin(115200);initWifiSta();
}void loop() {Serial.println(WiFi.localIP());delay(500);
}

Wemos作为设备静态接入WiFi：

#include "ESP8266WiFi.h"
char* ssid = "HUAWEI";
char* passwd = "FHN12345";
IPAddress local_static_ip(192,168,43,5);
IPAddress local_gateway(192,168,43,1);
IPAddress local_subnet(255,255,255,0);
IPAddress local_dns_ip(192,168,43,1);
void setup() {Serial.begin(115200);// Set WiFi to station modeWiFi.mode(WIFI_STA);WiFi.begin(ssid, passwd);WiFi.config(local_static_ip, local_gateway, local_subnet, local_dns_ip);while (WiFi.status() != WL_CONNECTED){delay(500);Serial.println("connecting......");}Serial.println("Connect to router successfully!");Serial.println(String("mac address is ")+WiFi.macAddress());
}
void loop() {if (WiFi.status() == WL_CONNECTED){Serial.println("Connect to router success");Serial.println(String("IP address is ")+WiFi.localIP().toString());Serial.println(String("Subnet mask is ")+WiFi.subnetMask().toString());Serial.println(String("gatewayIP address is ")+WiFi.gatewayIP().toString());Serial.println(String("dnsIP address is ")+WiFi.dnsIP().toString());Serial.println(String("SSID is ") + WiFi.SSID());Serial.println(String("PSK is ") + WiFi.psk());Serial.println(String("BSSID is ") + WiFi.BSSIDstr());Serial.println(String("RSSI is ") + WiFi.RSSI());}else{Serial.println("Connect to router failed");  }// Wait a bit before scanning againdelay(1000);
}

串口打印如下：

Connect to router success
IP address is 192.168.43.5
Subnet mask is 255.255.255.0
gatewayIP address is 192.168.43.1
dnsIP address is 192.168.43.1
SSID is HUAWEI
PSK is FHN12345
BSSID is F4:63:1F:7D:AB:69//MAC
RSSI is -54

研发常说的C/S模式：
其实就是服务器和客户端的关系,服务器两大要素：1、地址（IP地址、域名等）2、端口号：（一台电脑或者设备有多个服务，每个服务用端口号区别）。比如：医院地址就可以类比为服务器地址，不同的科室去不同的地方类比端口号。

编程Wemos服务器，手机TCP工具控制舵机的旋转：

#include <Servo.h>
#include "ESP8266WiFi.h"
#define DuoPin 4
Servo myduoji;
char* ssid = "HUAWEI";
char* passwd = "FHN12345";int port=4466;//端口号
WiFiServer server(port);//设置服务器端口号，将Wemos作为服务器，为其他设备接入提供端口号,server是自己定义的IPAddress local_static_ip(192,168,43,5);
IPAddress local_gateway(192,168,43,1);
IPAddress local_subnet(255,255,255,0);
IPAddress local_dns_ip(192,168,43,1);
void setup() {Serial.begin(115200);// Set WiFi to station modeWiFi.mode(WIFI_STA);WiFi.begin(ssid, passwd);WiFi.config(local_static_ip, local_gateway, local_subnet, local_dns_ip);server.begin();//启动服务器开始服务myduoji.attach(DuoPin);//连接舵机myduoji.write(98);
}
void loop() {char cmd;WiFiClient client=server.available();//初始化服务器while(client.connected()){//当没有接入的时候client.connected()是0，当接入的时候client.connected()是非零进入循环while(client.available()>0){//判断有没有数据的到来cmd=client.read();//将命令读取到cmdif(cmd=='1'){myduoji.write(98);}else if(cmd=='2'){myduoji.write(180);            }}}
}

编程Wemos服务器，手机TCP工具控制电机的旋转：

#include <Servo.h>
#include "ESP8266WiFi.h"
#define DuoPin 4
#define BehindLight1 5
#define BehindLight0 16
#define BehindRight1 0
#define BehindRight0 2Servo myduoji;
char* ssid = "HUAWEI";
char* passwd = "FHN12345";int port=4466;//端口号
WiFiServer server(port);//设置服务器端口号，将Wemos作为服务器，为其他设备接入提供端口号,server是自己定义的IPAddress local_static_ip(192,168,43,5);
IPAddress local_gateway(192,168,43,1);
IPAddress local_subnet(255,255,255,0);
IPAddress local_dns_ip(192,168,43,1);
void initL9()//初始化L9电机驱动模块
{pinMode(BehindLight1,OUTPUT);pinMode(BehindLight0,OUTPUT);pinMode(BehindRight1,OUTPUT);pinMode(BehindRight0,OUTPUT);
}
void initSg()
{myduoji.write(105); 
}
void forward()
{digitalWrite(BehindLight1,HIGH);digitalWrite(BehindLight0,LOW);digitalWrite(BehindRight1,HIGH);digitalWrite(BehindRight0,LOW);
}
void retreat()
{digitalWrite(BehindLight1,LOW);digitalWrite(BehindLight0,HIGH);digitalWrite(BehindRight1,LOW);digitalWrite(BehindRight0,HIGH);
}
void Stop()
{digitalWrite(BehindLight1,LOW);digitalWrite(BehindLight0,LOW);digitalWrite(BehindRight1,LOW);digitalWrite(BehindRight0,LOW);
}
void setup() {Serial.begin(115200);// Set WiFi to station modeWiFi.mode(WIFI_STA);WiFi.begin(ssid, passwd);WiFi.config(local_static_ip, local_gateway, local_subnet, local_dns_ip);server.begin();//启动服务器开始服务myduoji.attach(DuoPin);//连接舵机initSg();initL9();
}
void loop() {char cmd;WiFiClient client=server.available();//初始化服务器while(client.connected()){//当没有接入的时候client.connected()是0，当接入的时候client.connected()是非零进入循环while(client.available()>0){//判断有没有数据的到来cmd=client.read();//将命令读取到cmdif(cmd=='1'){forward();delay(2000);Stop();}else if(cmd=='2'){retreat();delay(2000);Stop();           }}}Serial.println(WiFi.localIP());
}

代码的综合实现：

#include <Servo.h>
#include "ESP8266WiFi.h"
#define DuoPin 4
#define BehindLight1 5
#define BehindLight0 16
#define BehindRight1 0
#define BehindRight0 2
#define Beep D5
Servo myduoji;
char* ssid = "HUAWEI";
char* passwd = "FHN12345";int port = 4466; //端口号
WiFiServer server(port);//设置服务器端口号，将Wemos作为服务器，为其他设备接入提供端口号,server是自己定义的IPAddress local_static_ip(192, 168, 43, 5);
IPAddress local_gateway(192, 168, 43, 1);
IPAddress local_subnet(255, 255, 255, 0);
IPAddress local_dns_ip(192, 168, 43, 1);
void initL9()//初始化L9电机驱动模块
{pinMode(BehindLight1, OUTPUT);pinMode(BehindLight0, OUTPUT);pinMode(BehindRight1, OUTPUT);pinMode(BehindRight0, OUTPUT);
}
void initSg()
{myduoji.write(105);
}
void forward()
{digitalWrite(BehindLight1, HIGH);digitalWrite(BehindLight0, LOW);digitalWrite(BehindRight1, HIGH);digitalWrite(BehindRight0, LOW);
}
void retreat()
{digitalWrite(BehindLight1, LOW);digitalWrite(BehindLight0, HIGH);digitalWrite(BehindRight1, LOW);digitalWrite(BehindRight0, HIGH);
}
void Stop()
{digitalWrite(BehindLight1, LOW);digitalWrite(BehindLight0, LOW);digitalWrite(BehindRight1, LOW);digitalWrite(BehindRight0, LOW);
}
void Lift()
{myduoji.write(135);
}
void Right()
{myduoji.write(75);
}
void initBeep()
{pinMode(Beep, OUTPUT);digitalWrite(Beep, HIGH);
}
void Bee()
{while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) //判断是否接入WiFi，如果接入WiFi.status()=WL_CONNECTED{digitalWrite(Beep, LOW);delay(1000);digitalWrite(Beep, HIGH);delay(1000);}
}
void setup() {Serial.begin(115200);// Set WiFi to station modeWiFi.mode(WIFI_STA);WiFi.begin(ssid, passwd);WiFi.config(local_static_ip, local_gateway, local_subnet, local_dns_ip);server.begin();//启动服务器开始服务myduoji.attach(DuoPin);//连接舵机initBeep();initSg();initL9();}
void loop() {char cmd;Bee();//如果处于未连接状态，蜂鸣器响WiFiClient client = server.available(); //初始化服务器while (client.connected()) { //当没有接入的时候client.connected()是0，当接入的时候client.connected()是非零进入循环while (client.available() > 0) { //判断有没有数据的到来cmd = client.read(); //将命令读取到cmdswitch (cmd) {case'q':forward();break;case'h':retreat();break;case'z':Lift();break;case'y':Right();break;case's':Stop();break;case'd':initSg();break;}}}Serial.println(WiFi.localIP());
}

安卓app的设置：

  • 导入工程文件

  • ① 在这里插入图片描述

  • ②
    在这里插入图片描述

  • ③
    在这里插入图片描述

  • ④在电脑的模拟器上面运行
    在这里插入图片描述

  • ⑤如果不能在虚拟机上运行，则按以下步骤执行，打开Eclipse的路径找到platform-tools
    在这里插入图片描述

  • ⑥找到SDK
    在这里插入图片描述

  • ⑦找到adb.exe并复制路径
    在这里插入图片描述

  • ⑧找到对应的盘，输入adb的路径，dir查看路径下的文件。并输入adb connect 127.0.0.1:62001，这里127.0.0.1是本机地址，62001是模拟器端口号。
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

将程序发送到手机：程序在bin文件夹下面。

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