点击上方蓝字,关注本公众号,获得更多资源上一篇文章介绍了四元数、欧拉角、旋转矩阵、轴角如何相互转换,本篇文章介绍如何用eigen来实现。
旋转向量
1,初始化旋转向量:旋转角为alpha,旋转轴为(x,y,z)Eigen::AngleAxisd rotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z))
2,旋转向量转旋转矩阵Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.matrix();Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.toRotationMatrix();
3,旋转向量转欧拉角(Z-Y-X,即RPY)Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_vector.matrix().eulerAngles(2,1,0);
4,旋转向量转四元数Eigen::Quaterniond quaternion(rotation_vector);Eigen::Quaterniond quaternion;quaternion=rotation_vector;
旋转矩阵
1,初始化旋转矩阵
Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix<
2,旋转矩阵转旋转向量Eigen::AngleAxisd rotation_vector(rotation_matrix);Eigen::AngleAxisd rotation_vector;rotation_vector=rotation_matrix;Eigen::AngleAxisd rotation_vector;rotation_vector.fromRotationMatrix(rotation_matrix);
3,旋转矩阵转欧拉角(Z-Y-X,即RPY)Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_matrix.eulerAngles(2,1,0);
4,旋转矩阵转四元数Eigen::Quaterniond quaternion(rotation_matrix);Eigen::Quaterniond quaternion;quaternion=rotation_matrix;
欧拉角
1,初始化欧拉角(Z-Y-X,即RPY)Eigen::Vector3d eulerAngle(yaw,pitch,roll);
2, 欧拉角转旋转向量Eigen::AngleAxisd rollAngle(AngleAxisd(eulerAngle(2),Vector3d::UnitX()));Eigen::AngleAxisd pitchAngle(AngleAxisd(eulerAngle(1),Vector3d::UnitY()));Eigen::AngleAxisd yawAngle(AngleAxisd(eulerAngle(0),Vector3d::UnitZ())); Eigen::AngleAxisd rotation_vector;rotation_vector=yawAngle*pitchAngle*rollAngle;
3,欧拉角转旋转矩阵Eigen::AngleAxisd rollAngle(AngleAxisd(eulerAngle(2),Vector3d::UnitX()));Eigen::AngleAxisd pitchAngle(AngleAxisd(eulerAngle(1),Vector3d::UnitY()));Eigen::AngleAxisd yawAngle(AngleAxisd(eulerAngle(0),Vector3d::UnitZ())); Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=yawAngle*pitchAngle*rollAngle;
4,欧拉角转四元数Eigen::AngleAxisd rollAngle(AngleAxisd(eulerAngle(2),Vector3d::UnitX()));Eigen::AngleAxisd pitchAngle(AngleAxisd(eulerAngle(1),Vector3d::UnitY()));Eigen::AngleAxisd yawAngle(AngleAxisd(eulerAngle(0),Vector3d::UnitZ())); Eigen::Quaterniond quaternion;quaternion=yawAngle*pitchAngle*rollAngle;
四元数
1,初始化四元数
Eigen::Quaterniond quaternion(w,x,y,z);
2,四元数转旋转向量Eigen::AngleAxisd rotation_vector(quaternion);Eigen::AngleAxisd rotation_vector;rotation_vector=quaternion;
3,四元数转旋转矩阵Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=quaternion.matrix();Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=quaternion.toRotationMatrix();
4,四元数转欧拉角(Z-Y-X,即RPY)Eigen::Vector3d eulerAngle=quaternion.matrix().eulerAngles(2,1,0);
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