参考：树莓派超声波模块测距及C语言demo
作者：一只青木呀
发布时间： 2020-07-22 16:54:16
网址：https://blog.csdn.net/weixin_45309916/article/details/107516949

前面这篇博文已经讲过了：树莓派外设开发基础（wiringPi库）

超声波硬件

超声波原理

demo

#include <wiringPi.h>
#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>
#define Trig    27
#define Echo    28void ultraInit(void)
{pinMode(Echo, INPUT);  //设置端口为输入pinMode(Trig, OUTPUT);  //设置端口为输出
}float disMeasure(void)
{struct timeval tv1;  //timeval是time.h中的预定义结构体 其中包含两个一个是秒，一个是微秒/**     struct timeval*         {*                 time_t tv_sec;  //Seconds.*                         suseconds_t tv_usec;  //Microseconds.*                             };*                                 */struct timeval tv2;long start, stop;float dis;digitalWrite(Trig, LOW);delayMicroseconds(2);digitalWrite(Trig, HIGH);delayMicroseconds(10);      //发出超声波脉冲digitalWrite(Trig, LOW);while(!(digitalRead(Echo) == 1));gettimeofday(&tv1, NULL);           //获取当前时间 开始接收到返回信号的时候while(!(digitalRead(Echo) == 0));gettimeofday(&tv2, NULL);           //获取当前时间  最后接收到返回信号的时候start = tv1.tv_sec * 1000000 + tv1.tv_usec;   //微秒级的时间stop  = tv2.tv_sec * 1000000 + tv2.tv_usec;dis = (float)(stop - start) / 1000000 * 34000 / 2;  //计算时间差求出距离return dis;
}int main(void)
{float dis;if(wiringPiSetup() == -1){ //如果初始化失败，就输出错误信息 程序初始化时务必进行printf("setup wiringPi failed !");return 1;}ultraInit();while(1){dis = disMeasure();printf("distance = %0.2f cm\n",dis);delay(1000);}return 0;
}

运行效果