1、CAN与CANopen的共同点与不同点：

CAN只定义了物理层与链路层，而没有定义用户层，用户可根据自己的需要定义一些网络上的通信约定；  CANopen是在CAN的基础上定义了用户层，即规定了用户、软件、网络终端等之间用来进行信息交换的约定。 2、从OSI网络模型的角度来看同，现场总线网络一般只实现了第1层(物理层)、第2层(数据链路层)、第7层(应用层)。因为现场总线通常只包括一个网段，因此不需要第3层(传输层)和第4层(网络层)，也不需要第5层(会话层)第6层(描述层)的作用。

CAN(Controller Area Network)现场总线仅仅定义了第1层、第2层(见ISO11898标准)；实际设计中，这两层完全由硬件实现，设计人员无需再为此开发相关软件(Software)或固件(Firmware)。

同时，CAN只定义物理层和数据链路层，没有规定应用层，本身并不完整，需要一个高层协议来定义CAN报文中的11/29位标识符、8字节数据的使用。而且，基于CAN总线的工业自动化应用中，越来越需要一个开放的、标准化的高层协议：这个协议支持各种CAN厂商设备的互用性、互换性，能够实现在CAN网络中提供标准的、统一的系统通讯模式，提供设备功能描述方式，执行网络管理功能。

3、can2.0是物理层和链路层协议,基本上由硬件来实现,CANOpen是应用层协议基本上由软件来实现