前言

1 激光三角测距

激光三角测距法原理很简单，是通过一束激光以一定的入射角度照射被测目标，激光在目标表面会产生漫反射，在另一角度利用透镜对反射激光汇聚成像，光斑成像在CCD（Charge-coupled Device，感光耦合组件）位置传感器上。当被测物体沿激光方向发生移动时，位置传感器上的光斑将产生移动，其位移大小对应被测物体的移动距离，因此可通过算法设计，由光斑位移距离计算出被测物体与基线的距离值。由于入射光和反射光构成一个三角形，对光斑位移的计算运用了几何三角定理，故该测量法被称为激光三角测距法。
激光三角法测距分为直射式和斜射式两种，一般市面上常见的均为直射式，斜射方法比较复杂。Halcon例程采用的是直射式的方法。

2 直射式

标定

激光三角系统相机的标定和一般的2D相机流程基本一致。此系统的搭建是由一个面阵相机和一台激光发射器组成，步骤如下：

1. 使用标准相机标定程序确定摄像机的内部和外部参数；
2. 确定激光投影平面相对于世界坐标系的方向，通过计算一个面向z=0的平面的位姿来确定；
3. 从两个连续的profiles文件中