套接字的介绍：http://zh.wikipedia.org/wiki/Berkeley%E5%A5%97%E6%8E%A5%E5%AD%97
主要分为客户端和服务器。客户端一般是需要主动去链接，需要配置服务器的IP和端口。服务器是被动响应，需要打开相应的端口。端口一般不推荐使用系统端口和常用软件使用端口。
可以使用socket模拟器来练习编程。可以使用SocketTool,可以到百度网盘下载。http://pan.baidu.com/share/link?shareid=430046&uk=2080830206.免安装，直接可以使用。一般推荐使用Tcp(暂不推荐使用UDP)。
分别创建客户端和服务器。下面是一个利用127.0.0.1建立内环的一个例子。服务器建立以后需要进行监听（listen）
机械手臂控制器配置：
控制面板（Control panel）->输入输出(I/O)->套接字（Socket）有服务器（Servers）和客户端（Clients）
进行服务器和客户端配置。
其相对应的配置文件在/usr/configs/sio.cfx
内容为：
在Val3 studio里按下F1，可以得到Val3的说明手册。里面有对Sio类型的详细解释。
常见问题分析与总结：
1.服务器与客户端打开顺序无关
2.CS8C服务器不能获知是否与模拟器客户端连接，客户端也不知
3.利用clearBuff来激活CS8C的服务器
4.运行CS8C的应用程序，客户端会主动激活。sent或者receive都是主动连接。
5.关闭CS8C的应用程序，服务器与客户端会关闭
6.有时客户端连接不到CS8C的服务器的问题分析。
程序模拟：
