FPFH+ICP点云配准

A, UniformSampling降噪

B, ISS计算关键点, FPFH特征

在FeatureCloud::setInputCloud中读入点云,并调用processInput进行处理:

processInput处理包括: 

1,  computeSurfaceNormals ()  

使用NormalEstimation计算得到表面法向量

2,   computeLocalFeatures () 

FPFHEstimation

KdTree

ISSKeypoint3D

getKeypointsIndicesinRadius

C, SAC-IA配准

findBestAlignment中进行SAC-IA配准计算

D, ICP进一步配准

IterativeClosestPoint

//==打印输出调试信息==//

FILE* fxp = fopen("F:\\x_p.txt","w+");

fprintf(fxp,"%.2f  ",df);

fclose(fxp);

来自为知笔记(Wiz)