史陶比尔机器人的 LLI （Low Level Interface）

         史陶比尔机器人拥有 'Low Level Interface' (LLI)接口选项.

         在CS8C控制器的时代，LLI 接口仍然可用。这是一个选项接口。.这是除了VAL3编程语言之外的替代操作系统。通过C程序替代你的程序。 这里的关键是低等级。LLI 的API接口提供了访问传感器、IO(包括急停)、和正向反向运动学求解器进行求解。在你的C应用程序中需要编写运动控制和轨迹规划的代码。
         使用 LLI 接口的客户，包括特定的大学,学院,和研发。 特定于那些想写轨迹规划器和运动控制软件编写的人员。
         最初的购买价格是非常高昂的，当然这包括来自于研发的支持，以便于帮助你起步。 单独购买系统的价格要低很多，但是不包括研发支持。
         史陶比尔可以提供 LLI 手臂的维护支持。 我们通过 USB 启动系统使用我们的标准软件维护版本，不再使用 VAL3，你可以获得更漂亮的应用程序。
         LLI  给出了伺服控制的一些方法，包括转矩控制和位置控制。

         标准VAL 3出了一个指令：getJointForce 。 你可以读取当前关节转矩(根据电机电流计算、齿轮比率和关节类型)。通常该指令将被用来检查在组装时的插拔力。如果getJointForce返回值高于预期，运动被停止，并且手臂返回原先位置，并且伺服控制仍然保持位置。