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由于本人在工业自动化行业做机器视觉的工作，所以除了图像处理方面要掌握外，还需要与工业机器人进行通信。最近学习了计算机与川崎机器人的TCP/IP通信，于是在这里记录一下。

除了直接与机器人通信外，有一种方式是通过PLC间接通信，附上我的另一篇文章，讲c#与三菱PLC通信的：C#与三菱PLC通信

首先假设一个简单的应用情况，有一台带相机的工业机器人，需要在机器人移动到某位置时，发出信号，然后视觉系统拍照并处理，最后将返回信号发送回机器人。这个程序就是以这个应用为基础写的。下图是机器人示教器上的程序：移动到P1点后，给计算机发送拍照信号photo=1，然后计算机处理后返回over=1，机器人收到后移动到P2点。

图片2

机器人示教器上面的程序十分简单，然后说明计算机上的程序。

首先是建立计算机与机器人的TCP链接，这里以计算机为客户端，机器人为服务端。

[csharp] view plain copy

public void ConnectRobot()//链接tcp
{
byte[] data = new byte[1024];
newclient_Client = new Socket(AddressFamily.InterNetwork, SocketType.Stream, ProtocolType.Tcp);
string ipadd = "192.168.30.238";//机器人IP地址
int port = Convert.ToInt32("23");//端口号
IPEndPoint ie = new IPEndPoint(IPAddress.Parse(ipadd), port);
try
{
newclient_Client.Connect(ie);//建立连接
Connected_Client = true;//连接标志位
btnConn.Enabled = false;
sendToRobot("as\r\n");//建立连接后，首先发送as，则可以通过计算机发送as语言指令
SetTishi("机器人链接成功...");//显示
}
catch (SocketException e)
{
SetTishi("连接机器人失败 " + e.Message);
return;
}
<span style="white-space:pre;"> </span>//用于监听机器人是否发送数据
ThreadStart myThreaddelegate = new ThreadStart(ReceiveMsg);
myThread_client = new Thread(myThreaddelegate);
myThread_client.Start();
}

TCP通信的基本知识不在这里讲，这里要说明的是connect后为什么有一句向机器人发送“as”。在川崎机器人E系列TCP/IP通信手册中，有如下内容：

即，在connect后首先向机器人发送"as"后，可以直接从计算机发送机器人的AS语言指令。这样，就可以实现从计算机上对机器人程序进行控制。

建立连接后，要做的就是收发信息了。计算机向机器人发信息很简单，因为计算机可以向机器人发送as语言指令，所以就是简单的TCP发送消息就可以了，如直接发送“over=1”，机器人就可以获取得到了。需要说的是机器人向计算机发送消息，在本程序中没有采用在机器人中建立TCP服务器然后监听的方法，而是在计算机中实现该功能。本方法利用的是川崎机器人as语言中的list指令，list指令的功能是显示所有程序步骤和变量，而要查询变量photo的值，只需要向机器人发送“list/r photo”，这样就可以得到变量photo的值。这样就可以通过计算机端不断查询，达到了机器人发送数据的效果，从而简化了机器人程序，复杂性降低。以下是监听代码：

[csharp] view plain copy

public void ReceiveMsg()//监听tcp
{
int thelastData = 999;
while (true)
{
try
{
byte[] data = new byte[1024];
int recv = newclient_Client.Receive(data);//接收消息
string stringdata = Encoding.UTF8.GetString(data, 0, recv);//将bytes转换为字符
//string stringdata = Encoding.Unicode.GetString(data, 0, recv);
if (stringdata == "")//判断是否断开连接
{
SetTishi("服务器已退出");
newclient_Client.Close();
Connected_Client = false;
break;
}
//利用AS语言的检测变量的指令list实现监听功能
//因为发送‘list/r photo’监测变量photo的值返回的还有其它字符，所以要去掉这些字符
stringdata = stringdata.Trim();
string strTemp = "photo =";
int iCount = stringdata.IndexOf(strTemp);//得到多余字符的长度
if (iCount > 0)
{
string read = stringdata.Substring(strTemp.Length + iCount + 1, 2);//去掉多余字符以及photo
int kk = int.Parse(read);//得到变量photo的值
if (kk != 0)
{
if (thelastData != kk)//信号从0->1才认为收到信号
{
SetTishi("接收到机器人拍照信号...");
sendToRobot("over=1\r\n");//给机器人完成信号
SetTishi("接收到消息：" + stringdata);
}
}
thelastData = kk;
}
}
catch
{
}
sendToRobot("list/R photo\r\n");//向机器人发送as语言的指令，查询photo的值
Thread.Sleep(100);
}
}