PID 算法理解

PID 算法

使用环境:受到外界的影响不能按照理想状态发展。如小车的速度不稳定的调节,尽快达到目标速度。

  条件:闭环系统->有反馈

  要求:快准狠

  分类:位置式、增量式

  增量式

    输入:前次速度、前前次速度、前前前次速度

    输出:pwm的增加值或减少值

  位置式

    输入:

    输出:

  公式

      

      

      Kp 比例放大系数     Ti  积分时间    Td 微分时间

      Kp比例放大系数  Ki 积分系数  Kd 微分系数

 

程序

 

 

首先,置Kd=Ki=0,然后增加比例系数一直到系统开始振荡(闭环系统的极点在jω轴上);

  再将该比例系数乘以0.6,其他参数按照以下公式计算:

  Kp = 0.6*Km

  Kd = Kp*π/4*ω

  Ki = Kp*ω/π  

上式中Kp为比例控制参数

   Kd为微分控制参数

   Ki为积分控制参数

   Km为系统开始振荡时的比例值;

   ω为振荡时的频率 参数整定找最佳,从小到大顺序查   先是比例后积分,最后再把微分加   曲线振荡很频繁,比例度盘要放大   曲线漂浮绕大湾,比例度盘往小扳   曲线偏离回复慢,积分时间往下降   曲线波动周期长,积分时间再加长   曲线振荡频率快,先把微分降下来   动差大来波动慢,微分时间应加长   理想曲线两个波,前高后低4比 1   一看二调多分析,调节质量不会低

 

      

    
 
 
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
 
 
 


  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
 
 
 

 

  

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