PID 算法
使用环境：受到外界的影响不能按照理想状态发展。如小车的速度不稳定的调节，尽快达到目标速度。
条件：闭环系统->有反馈
要求：快准狠
分类：位置式、增量式
增量式
输入：前次速度、前前次速度、前前前次速度
输出：pwm的增加值或减少值
位置式
输入：
输出：
公式
或
Kp 比例放大系数 Ti 积分时间 Td 微分时间
Kp比例放大系数 Ki 积分系数 Kd 微分系数
程序
首先，置Ｋｄ＝Ｋｉ＝０，然后增加比例系数一直到系统开始振荡（闭环系统的极点在ｊω轴上）；
再将该比例系数乘以0.6,其他参数按照以下公式计算：
Ｋｐ ＝ ０．６*Ｋｍ
Ｋｄ ＝ Ｋｐ*π／4*ω
Ｋｉ ＝ Ｋｐ*ω／π
上式中Ｋｐ为比例控制参数
Ｋｄ为微分控制参数
Ｋｉ为积分控制参数
Ｋｍ为系统开始振荡时的比例值；
ω为振荡时的频率 参数整定找最佳,从小到大顺序查 先是比例后积分,最后再把微分加 曲线振荡很频繁,比例度盘要放大 曲线漂浮绕大湾,比例度盘往小扳 曲线偏离回复慢,积分时间往下降 曲线波动周期长,积分时间再加长 曲线振荡频率快,先把微分降下来 动差大来波动慢,微分时间应加长 理想曲线两个波,前高后低4比 1 一看二调多分析,调节质量不会低
