在编译过程中遇到的一些问题可以参照这个女生的文章

https://blog.csdn.net/fang794735225/article/details/92804030

下面是imu_utils的主页，可以下载代码，也有使用步骤

https://github.com/gaowenliang/imu_utils

我下载了imu_utils主页最后面提供的数据集（百度网盘下载速度太慢了，最后一个数据集比较小，不用等很长时间）

 现在需要用下载的imu_xsens.bag来小试牛刀一下。

#open one terminal
cd
roscore
#open a new terminal（快捷键ctrl+shift+T）
cd imu_ws
rosbag play -r 200　imu.bag (这里要写你录制的包的路径,-r 后面的数大一些，就快一些)
#open a new terminal（快捷键ctrl+shift+T）
source ./devel/setup.bash (一定不要忘记这个哟)
roslaunch imu_utils mynt_imu.launch 先在两个terminal将rosbag play 和roslaunch 指令写好，然后先执行rosbag play,然后尽可能快的去执行roslaunch,就是让两者尽可能的同步，就是不要让rosbag play执行完再去执行roslaunch