整体思路

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catkin_create_pkg lidar_pkg roscpp rospy sensor_msgs

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lidar_node.cpp

#include<ros/ros.h>
#include<sensor_msgs/LaserScan.h>void  LidarCallback(const sensor_msgs::LaserScan msg)
{float fMidDist =msg.ranges[180];//解析数据msg里面的数组是最有用的ROS_INFO("distance is ranges[180]= %f meter",fMidDist);
}int main(int argc, char *argv[])
{//初始化节点ros::init(argc,argv,"lidar_node");ros::NodeHandle nh; //大管家句柄对象ros::Subscriber sub=nh.subscribe("/scan",10,&LidarCallback);//订阅节点ros::spin();//回头望一望return 0;
}

 
添加到CMakelist.txt末尾👇

add_executable(lidar_node src/lidar_node.cpp)
target_link_libraries(lidar_node
${catkin_LIBRARIES}
)

打开仿真环境
roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch

启动lidar_node节点

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rosrun lidar_pkg lidar_node

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启动移动节点

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rosrun vel_pkg vel_node

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如果出现编译后找不到包的错误：
请你

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• source devel/setup.bash

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在ROS中，source devel/setup.bash 是一个命令，用于设置你的ROS工作空间环境。当你编译ROS软件包时，catkin_make 或 catkin build 命令会生成一些必要的环境变量，用于指示ROS运行时系统在哪里找到你编译的软件包。
devel/setup.bash 文件是在你的ROS工作空间中的 devel 文件夹中的一个脚本，它包含了设置这些环境变量的命令。当你在终端运行 source devel/setup.bash 时，它会执行 devel/setup.bash 脚本中的命令，将必要的环境变量添加到当前终端会话中。
通过运行 source devel/setup.bash，ROS系统能够知道你编译的ROS软件包位于哪里，以及如何找到它们。这样，在你运行ROS节点（例如 rosrun 命令）时，ROS才能正确找到你的ROS软件包并执行节点。