一、rosbag相关的指令

1. rostopic list //列举出系统中正在发布的ros 话题

2. rosbag record -a //录制系统中所有正在发布的ros 话题

3. rosbag record topic1 topic2 .... -o bagname.bag 

4. rosbag play bagname.bag //播放bag文件

5. rosbag info bagname.bag //查看bag中录制的话题信息

6. Ctrl + c //停止录制

二、 播放rosbag中的数据

rosbag play bagname.bag 播放的数据一点也不直观，类似于这种

比如说我们想看一下bag中的图像，点云或者IMU数据是什么样子的，我们可以使用rviz来实现。

//打开一个终端输入
roscore
//打开一个新的终端输入
rosrun rviz rviz

1. 显示image图像

在rviz的左下角点击“Add”在弹出的窗口中选择“Image”，然后点击OK

然后选择“Image”的话题为你正在发布的image的话题

2. 显示IMU数据

这个需要提前安装一个插件“rviz_imu_plugin”.安装方法如下：

注意：这里的"melodic"要切换成你自己的ros版本。安装上之后，rviz中会自动加载出来

sudo apt-get install ros-melodic-imu-tools

 按照同样的方法，点击RVIZ左下角的“Add”然后选择 “rviz_imu_plugin”中的“imu”，最后点击“OK”。然后就是选择imu的话题。

但是你很可能会遇到这样的error：for frame [xxx]: Fixed Frame [map] does not exist

这是因为在“Global Options”中的“Fixed Frame”设置为“map”，这是因为世界坐标定义成map，单独运行sensor 节点不会生成世界坐标，而传感器坐标imu找不到世界坐标，就定位不了自身的位置，从而报错。

那如何结局这个问题呢？只需要将"Fixed Frame"后面的map修改为 for frame [xxx]: Fixed Frame [map] does not exist 报错信息中括号中的 xxx，就可以了。