关于RGBDSLAMV2学习、安装、调试过程

Step１：https://github.com/felixendres/rgbdslam_v2/wiki/Instructions-for-Compiling-Rgbdslam-(V2)-on-a-Fresh-Ubuntu-16.04-Install-(Ros-Kinetic)-in-Virtualbox

照着这个instructions安装好 rgbdslamv2，并且在安装的过程中，后续要用的依赖也已经安装好了

Step２：https://www.twblogs.net/a/5c542fdcbd9eee06ee218f6c/zh-cn

照着高翔的指导一步一步的学习，存在的大部分问题在上面的博客中可以解决

备注：

关于g20部分，代码提示c++11不兼容等诸多问题，在src目录下添加支持c++11即可

include(CheckCXXCompilerFlag)
CHECK_CXX_COMPILER_FLAG("-std=c++11" COMPILER_SUPPORTS_CXX11)
CHECK_CXX_COMPILER_FLAG("-std=c++0x" COMPILER_SUPPORTS_CXX0X)
if(COMPILER_SUPPORTS_CXX11)set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11")
elseif(COMPILER_SUPPORTS_CXX0X)set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++0x")
else()message(STATUS "The compiler ${CMAKE_CXX_COMPILER} has no C++11 support. Please use a different C++ compiler.")
endif()if(COMMAND cmake_policy)cmake_policy(SET CMP0003 NEW)
endif(COMMAND cmake_policy)

step3:关于g2o_viewer提示core dump段错误问题

这是因为编译时qt4  qt5不兼容问题，解决办法,(qt5 版本)

  • １　sudo apt-get install libqglviewer-dev
  • ２　qmake -v 检查是不是qt5
  • ３　找到g2o源码目录的cmake_module目录，打开FindQGViewer.cmake
  • 4　把前几行关于qt4的部分注释掉添加 
    # Need to find both Qt{4,5} and QGLViewer if the QQL support is to be built
#FIND_PACKAGE(Qt4 COMPONENTS QtCore QtXml QtOpenGL QtGui)
#IF(NOT Qt4_FOUND)
#    FIND_PACKAGE(Qt5 QUIET COMPONENTS Core Xml OpenGL Gui Widgets)
#    IF(NOT Qt4_FOUND AND NOT Qt5_FOUND)
#        MESSAGE("Qt{4,5} not found. Install it and set Qt{4,5}_DIR accordingly")
#        IF (WIN32)
#            MESSAGE("  In Windows, Qt5_DIR should be something like C:/Qt/5.4/msvc2013_64_opengl/lib/cmake/Qt5")
#        ENDIF()
#    ENDIF()
#ENDIF()
FIND_PACKAGE(Qt5 COMPONENTS Core Xml OpenGL Gui Widgets)
IF(NOT Qt5_FOUND)MESSAGE("Qt5 not found. Install it and set Qt5_DIR accordingly")IF (WIN32)MESSAGE("  In Windows, Qt5_DIR should be something like C:/Qt/5.4/msvc2013_64_opengl/lib/cmake/Qt5")ENDIF()
ENDIF()

    关于find_library(QGLVIEWER_LIBRARY_RELEASE　　和　find_library(QGLVIEWER_LIBRARY_DEBUG的部分　改成一下内容

    find_library(QGLVIEWER_LIBRARY_RELEASE#NAMES qglviewer-qt4 qglviewer QGLViewer QGLViewer2#NAMES qglviewer-qt5  QGLViewer-qt5#NAMES qglviewer-qt4 QGLViewer-qt4 qglviewer QGLViewer QGLViewer2NAMES qglviewer QGLViewerPATHS /usr/lib/usr/local/lib/opt/local/lib/usr/lib/x86_64-linux-gnu/sw/libENV QGLVIEWERROOTENV LD_LIBRARY_PATHENV LIBRARY_PATHPATH_SUFFIXES QGLViewer QGLViewer/release
)
find_library(QGLVIEWER_LIBRARY_DEBUG#NAMES dqglviewer dQGLViewer dQGLViewer2 QGLViewerd2NAMES dqglviewer dQGLViewer dQGLViewer QGLViewerd2PATHS /usr/lib/usr/local/lib/opt/local/lib/usr/lib/x86_64-linux-gnu/sw/libENV QGLVIEWERROOTENV LD_LIBRARY_PATHENV LIBRARY_PATH#PATH_SUFFIXES QGLViewer QGLViewer/releasePATH_SUFFIXES QGLViewer QGLViewer/debug
)

     

  • ５　返回g2o/build ,执行 
    cmake ..
make -j4
make install

     

  • 6　运行g2o_viewer　便成功了

 

工作环境:ubuntu16.04

转载于:https://www.cnblogs.com/Carlsblog/p/11077414.html

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