CAN总线 协议11898 边界条件 物理构成 controler(控制器) transver(收发器) 低速can收发器 高速can收发器 抗干扰能力 总线逻辑 线与逻辑 communication(通讯) 通信矩阵 帧格式 数据帧 总线同步 总线竞争 竞争流程图 can总线学习网站