PID笔记

在t时刻：

• 输入量为rin(t)
• 输出量为rout(t)
• 偏差量为err(t)=rin(t)-rout(t)

PID的控制规律为：

假设是规定为直流电机调速的。
输入量rin(t)为电机转速预定值（转/min）。
输出量rout(t)为电机转速实际值（转/min）。
偏差量为预定值和实际值之差（转/min）。
执行器为直流电机。
传感器为光电码盘（10线）。为了得到实际的转速。
直流电机采用PWM调速转速，单位为转/min表示。

问题一：通过PID环节后的u(t)是什么值？
问题二：控制执行器（直流电机）转动转速应该为电压值（也就是PWM占空比）？
问题三：u(t)与PWM之间存在怎样的联系？

PID控制其实是对偏差的控制过程。
如果偏差为0，则比例环节不起作用，只有存在偏差时，比例环节才起作用。
积分环节主要是来消除静差（稳态误差：系统稳定后输出值和设定值之间的差值）。积分环节实