引言：在项目中，需要实现无人机摄像头采集到的图像回传到window下进行查看，为此，选择使用web_video_server功能包实现局域网下的图像传输

硬件+环境：

硬件：Jetson orin nano 8G + D435摄像头

环境：ubuntu20.04+ros-noetic环境

详细使用教程：

第一步：安装对应版本的功能包，这里主要是ros和ros2的区别。采用源码方式安装

链接: 源码连接

第二步：将下载好的源码解压后放到自己的ROS工作空间src下，进行编译。我这里是cwkj_ws,对应如下：

cd cwkj_ws
catkin_make

第三步：新建launch文件夹和文件，方便参数的设置和管理

roscd web_video_server
mkdir launch && cd launch
gedit web_video_server.launch

接着编辑 launch 文件，例如，主机在局域网下的 ip 为 192.168.0.113 ，一定要 “address” 填写 192.168.0.xxx ，也就是确保在局域网网段，否则无法访问， 其他参数的设置可以自行修改
链接: 参数参考官方

<launch><node pkg="web_video_server" type="web_video_server" name="web_video_server" output="screen"><param name="port" type="int" value="8080" /><param name="address" type="string" value="192.168.0.113" /><param name="server_threads" type="int" value="1" /><param name="ros_threads" type="string" value="2" /><param name="width" type="int" value="1280" /><param name="height" type="int" value="1080" /><param name="quality" type="int" value="90" /></node>
</launch>

第四步：启动命令

注意：这里第一句命令根据实际使用的摄像头，使用对应的驱动命命令即可

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch rosrun web_video_server web_video_server

在出现以上终端日志后，在任意局域网下的电脑中，在地址栏输入对应ip地址和端口号即可

如下：

192.168.0.113：8080

总结：至此实现图像的网页端远程传输，其中还有很多参数，比如图像像素以及质量等可以根据需要进行动态调整即可。

补充：需要添加参数的话，可以直接添加&符号后，加上对应参数名称和数值即可，如下

http://192.168.0.100:5000/stream_viewer?topic=/camera/color/image_raw&quality=10

此处添加了&后，加了参数quelity=10