(1)(1.9) MSP (version 4.2)

文章目录

前言

1 协议概述

2 配置

3 参数说明


前言

ArduPilot 支持 MSP 协议,可通过任何串行端口进行遥测、OSD 和传感器。这样,ArduPilot 就能将遥测数据发送到 MSP 兼容设备(如大疆护目镜),用于屏幕显示(OSD)(请参阅 MSP OSD)。当设置为 MSP 协议(即 betaflight/Inav)时,外部 OSDS(如 MWOSD)也可以使用它。


1 协议概述

MSP 是所有 Betaflight 衍生飞行堆栈使用的主要通信协议。它是一种基于二进制信息的协议,用于控制、遥测和传感器。ArduPilotMSP 协议模块移植自 BetaflightiNav,同时支持 MSPV1MSPV2

目前,ArduPilot 实现支持:

  • MSP 遥测技术;
  • MSP 遥测 OSD,如 DJI FPV 护目镜、FatSharkByteFrostSharkByteMWOSD
  • MSP DisplayPort OSD,如 FatSharkShark ByteMWOSD
  • MSP 传感器,如激光雷达、光流、GPS、气压计、磁力计和空速传感器。

不支持通过 MSP 协议配置 ArduPilot,因此 Betaflight 配置器无法工作。

2 配置

MSP 需要一个空闲的串行端口,其速度默认为 115200 波特。下面的示例使用 SERIAL2

通过串行协议可选择 3MSP 后端:

  • SERIAL2_PROTOCOL = 33 用于大疆 FPVRE 护目镜;
  • SERIAL2_PROTOCOL = 32 用于传感器或通用 MSP 遥测,MWOSD 配置用于 MSP 遥测;
  • SERIAL2_PROTOCOL = 42 用于 DisplayPort OSD(又称 CANVAS 模式),如 FatSharkSharkByte

Note

有两种不同的协议,以尽量保持与大疆不断发展的硬件的兼容性。

选择 SERIAL2_PROTOCOL = 33 时,协议解码器可工作在轮询模式(默认)或"遥测推送"模式。在轮询模式下工作时,TXRX 都必须连接到 MSP 遥测收发器。在推送模式下,只使用 TX 线路。若要启用推送模式,只需将 MSP_OPTIONS0 位设置为"1";若要禁用,则将其设置为"0"(默认值)。

两种协议都支持 MSP 传感器,如 Matek 3901-L0X

3 参数说明

1、SERIAL2_PROTOCOL:串行2协议选择

注意:更改后需要重新启动。

控制 Serial2 端口应使用何种协议。请注意,Frsky 选项需要外部转换器硬件。详情请查看维基百科。

Values

Value

Meaning

-1

None

1

MAVLink1

2

MAVLink2

3

Frsky D

4

Frsky SPort

5

GPS

7

Alexmos Gimbal Serial

8

Gimbal

9

Rangefinder

10

FrSky SPort Passthrough (OpenTX)

11

Lidar360

13

Beacon

14

Volz servo out

15

SBus servo out

16

ESC Telemetry

17

Devo Telemetry

18

OpticalFlow

19

RobotisServo

20

NMEA Output

21

WindVane

22

SLCAN

23

RCIN

24

EFI Serial

25

LTM

26

RunCam

27

HottTelem

28

Scripting

29

Crossfire VTX

30

Generator

31

Winch

32

MSP

33

DJI FPV

34

AirSpeed

35

ADSB

36

AHRS

37

SmartAudio

38

FETtecOneWire

39

Torqeedo

40

AIS

41

CoDevESC

42

DisplayPort

43

MAVLink High Latency

44

IRC Tramp

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