文章目录
前言
1 协议概述
2 配置
3 参数说明
前言
ArduPilot 支持 MSP 协议,可通过任何串行端口进行遥测、OSD 和传感器。这样,ArduPilot 就能将遥测数据发送到 MSP 兼容设备(如大疆护目镜),用于屏幕显示(OSD)(请参阅 MSP OSD)。当设置为 MSP 协议(即 betaflight/Inav)时,外部 OSDS(如 MWOSD)也可以使用它。
1 协议概述
MSP 是所有 Betaflight 衍生飞行堆栈使用的主要通信协议。它是一种基于二进制信息的协议,用于控制、遥测和传感器。ArduPilot 的 MSP 协议模块移植自 Betaflight 和 iNav,同时支持 MSPV1 和 MSPV2。
目前,ArduPilot 实现支持:
- MSP 遥测技术;
- MSP 遥测 OSD,如 DJI FPV 护目镜、FatShark 的 ByteFrost 和 SharkByte、MWOSD;
- MSP DisplayPort OSD,如 FatShark 的 Shark Byte 和 MWOSD;
- MSP 传感器,如激光雷达、光流、GPS、气压计、磁力计和空速传感器。
不支持通过 MSP 协议配置 ArduPilot,因此 Betaflight 配置器无法工作。
2 配置
MSP 需要一个空闲的串行端口,其速度默认为 115200 波特。下面的示例使用 SERIAL2。
通过串行协议可选择 3 个 MSP 后端:
- SERIAL2_PROTOCOL = 33 用于大疆 FPV 或 RE 护目镜;
- SERIAL2_PROTOCOL = 32 用于传感器或通用 MSP 遥测,MWOSD 配置用于 MSP 遥测;
- SERIAL2_PROTOCOL = 42 用于 DisplayPort OSD(又称 CANVAS 模式),如 FatShark 的 SharkByte。
!Note
有两种不同的协议,以尽量保持与大疆不断发展的硬件的兼容性。
选择 SERIAL2_PROTOCOL = 33 时,协议解码器可工作在轮询模式(默认)或"遥测推送"模式。在轮询模式下工作时,TX 和 RX 都必须连接到 MSP 遥测收发器。在推送模式下,只使用 TX 线路。若要启用推送模式,只需将 MSP_OPTIONS 第 0 位设置为"1";若要禁用,则将其设置为"0"(默认值)。
两种协议都支持 MSP 传感器,如 Matek 3901-L0X。
3 参数说明
1、SERIAL2_PROTOCOL:串行2协议选择
注意:更改后需要重新启动。
控制 Serial2 端口应使用何种协议。请注意,Frsky 选项需要外部转换器硬件。详情请查看维基百科。
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