第一步从GitHub下载此功能包：命令

git clone -b ros2 https://github.com/ros/joint_state_publisher.git

然后执行里面的setup.py文件就完成安装；命令是

sudo python setup.py install

最后检查是不是有安装好，输入命令：

ros2 pkg list|grep joint_state_publisher

如果显示出有这个包就是安装好了：

/

其实还可以这样做：sudo apt install ros-ros版本-包名称

例如：sudo apt install ros-humble-robot-state-publisher

sudo apt install ros-noitic-joint-state-publisher就可以了。

这是一种通用的为ros安装软件包的方法