C51--小车——PWM调速

如何进行小车PWM调速：

原理：

全速前进：LeftCon1A = 0；LeftCon1B = 1；
完全停止：LeftCon1A = 0；LeftCon1B = 0；

单位时间内，例如20ms，有15ms是全速，5ms是停止，速度就会比15ms是停止，5ms是全速的功率多，速度快。

要用到PWM的舵机控制代码。
设置定时器：

#include "motor.h"
#include "reg52.h"char speed;
char cnt = 0;void Time0Init()
{TMOD = 0x01;		//配置定时器0工作模式位16位时TL0 = 0x33;		  //给初值，定一个0.5msTH0 = 0xFE;									ET0 = 1;				//打开定时器0中断			EA = 1;					//打开总中断EATR0 = 1;		    //开始计时TF0 = 0;
}void Time0Handler() interrupt 1
{cnt++;				//统计爆表的次数TL0 = 0x33;		//重新给初值TH0 = 0xFE;if(cnt < speed){		//PWM波形控制go_Forward();		//前进}else{go_Storp();		//停止}if(cnt == 40){ //爆表40次，经过20mscnt = 0;			//重新计算cnt}
}

主函数：


#include "motor.h"
#include "Delay.h"
#include "uart.h"
#include "time.h"extern char speed;void main()
{Time0Init();		//定时器0初始化UartInit();			//串口初始化while(1){speed = 10;		//10份（5ms）全速，30份停止。20ms是40份的0.5msDelay1000ms();Delay1000ms();speed = 20;Delay1000ms();Delay1000ms();speed = 40;Delay1000ms();Delay1000ms();}
}

PWM调速实现小车转向：

原理：

左轮定时器0，右轮定时器1；
左转：右轮速度大于左轮
右转：左轮速度大于右轮

重新封装函数：

//左前进
void go_ForwardLeft()
{LeftCon1A = 0;LeftCon1B = 1;
}//左停止
void go_StopLeft()
{LeftCon1A = 0;LeftCon1B = 0;
}//右前进
void go_ForwardRight()
{RightCon1A = 0;RightCon1B = 1;
}//右停止
void go_StopRight()
{RightCon1A = 0;RightCon1B = 0;
}

定时器0和1 ：

#include "motor.h"
#include "reg52.h"char speedLeft;
char cntLeft = 0;char speedRight;
char cntRight = 0;//定时器0
void Time0Init()
{TMOD = 0x01;		//配置定时器0工作模式位16位时TL0 = 0x33;		  //给初值，定一个0.5msTH0 = 0xFE;									ET0 = 1;				//打开定时器0中断			EA = 1;					//打开总中断EATR0 = 1;		    //开始计时TF0 = 0;
}//定时器1
void Time1Init()
{TMOD &= 0x0F;		//配置定时器1工作模式位16位时TMOD |= 0x1 << 4;TL1 = 0x33;		  //给初值，定一个0.5msTH1 = 0xFE;									ET1 = 1;				//打开定时器1中断			EA = 1;					//打开总中断EATR1 = 1;		    //开始计时TF1 = 0;
}//定时器0的中断
void Time0Handler() interrupt 1
{cntLeft++;				//统计爆表的次数TL0 = 0x33;		//重新给初值TH0 = 0xFE;if(cntLeft < speedLeft){		//PWM波形控制go_ForwardLeft();		//左前进}else{go_StopLeft();		//左停止}if(cntLeft == 40){ //爆表40次，经过20mscntLeft = 0;			//重新计算cnt}
}//定时器1的中断
void Time1Handler() interrupt 3
{cntRight++;				//统计爆表的次数TL1 = 0x33;				//重新给初值TH1 = 0xFE;if(cntRight < speedRight){		//PWM波形控制go_ForwardRight();		//右前进}else{go_StopRight();		//右停止}if(cntRight == 40){ //爆表40次，经过20mscntRight = 0;			//重新计算cnt}
}

主函数：


#include "motor.h"
#include "Delay.h"
#include "uart.h"
#include "time.h"extern char speedLeft;
extern char speedRight;void main()
{Time0Init();		//定时器0初始化Time1Init();		//定时器1初始化UartInit();			//串口初始化while(1){speedLeft = 10;		//10份（5ms）全速，30份停止。20ms是40份的0.5msspeedRight = 40;Delay1000ms();Delay1000ms();speedLeft = 40;speedRight = 10;Delay1000ms();Delay1000ms();}
}