本文来源：
目标跟踪那些事儿-技术和课程介绍_哔哩哔哩_bilibili
为该视频的学习笔记
目的：我的学习目的主要是了解现有的跟踪算法，并着重了解卡尔曼滤波算法，利用卡尔曼滤波算法进行多目标跟踪等后续一系列估计算法。老师视频中提到的具体实践案例，我不特别关注，笔记中会省略相关内容。
一、目标跟踪简介
常见tracking by detection的主要步骤
二、多目标跟踪数据集
三、多目标跟踪评估指标
指标总览
四个子类：准确度，精确度，完整度、鲁棒度
MOTA
t 表示第t帧；GT 表示标签中物体的总数；FN 表示漏检的物体数量，FP 表示误检的物体数量，IDSW 表示ID switch，即 ID 切换的次数
MOTA的数值有可能为负值，如果误检的数量过多的话，会出现负值
MOTP
Ct表示第t帧匹配的数量，dt,i表示该帧检测的目标和gt的重叠度，也就是IOU，MOTP主要衡量定位的精度，也就是检测器检测的精度，即基于IOU计算检测器的精度
ID 相关的指标
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