1.  ROS 主环境安装 VS 虚拟环境安装

1.1主环境安装

• 直接安装：ROS Melodic Morenia通常直接安装在Ubuntu或Debian的主操作系统环境中。这种方法简单直接，且能保证ROS的所有功能都能正常工作。
• 系统级别的改动：在主环境中安装会对整个系统产生影响，所有依赖和包都将安装在系统级别。
• 文档和社区支持：大多数ROS的文档和社区支持都是针对在主环境中安装ROS​

1.2 虚拟环境安装

• 隔离环境：虚拟环境可以为ROS创建一个隔离的Python环境。这对于管理特定项目的依赖非常有用，特别是当您在同一系统上处理多个项目并需要不同版本的库时。
• 兼容性问题：使用虚拟环境时可能会遇到一些兼容性问题，因为ROS的一些部分可能需要访问系统级别的资源或依赖。
• 配置：虚拟环境需要一些额外的配置步骤。例如，在使用虚拟环境时，您可能需要先激活ROS工作区的devel/setup.bash，然后再激活虚拟环境。这样可以确保同时可以访问ROS包和虚拟环境中的库​​。

1.3 总结

如果您是ROS的新手或需要完整的功能支持，建议在主环境中安装ROS Melodic Morenia。如果您熟悉虚拟环境，并希望对不同项目的依赖进行更好的管理，可以考虑使用虚拟环境，但需要注意可能的兼容性问题和额外的配置步骤。