目录 一、 算法概述二、代码实现三、测试示例 一、 算法概述 适用:已知三组及三组以上的同名点对,计算旋转矩阵;然后根据旋转矩阵对点云进行旋转,最后保存旋转后的点云文件。 二、代码实现 #include <Eigen/Core> #include <Eigen/Dense>