自动驾驶学习笔记(十九)——Planning模块

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文章目录

前言

Planning作用

Planning内容

Planning模式

总结


前言

        见《自动驾驶学习笔记(十四)——感知算法》

        见《自动驾驶学习笔记(十五)——交通灯识别》

        见《自动驾驶学习笔记(十六)——目标跟踪》

        见《自动驾驶学习笔记(十七)——视觉感知》

        见《自动驾驶学习笔记(十八)——Lidar感知》

Planning作用

        Planning模块在自动驾驶系统中的作用,示例如下:

        Routing模块输出的大概是一个路线,是街区或路段级别的。

        Planning模块输出的是轨迹点,每个控制周期车辆应该到达的点。

Planning内容

        SL-路径规划:空间相关的状态变量(参考点坐标+朝向+转向曲率)。

 goal = (x,y,θ,κ);

        ST-速度规划:时间相关的运动变量(转向角,速度,加速度)。

goal = (q,v,a);

Planning模式

        Planning模块常见的工作模式,示例如下:

        NaviPlanning:高速领航模式

        OnLanePlanning:城区模式

        OpenSpacePlanning:非标准区域模式

总结

        以上就是本人在学习自动驾驶时,对所学课程的一些梳理和总结。后续还会分享另更多自动驾驶相关知识,欢迎评论区留言、点赞、收藏和关注,这些鼓励和支持都将成文本人持续分享的动力。

        另外,如果有同在小伙伴,也正在学习或打算学习自动驾驶时,可以和我一同抱团学习,交流技术。


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