【教程】从零开始的ORB-SLAM3的安装与配置

引言

最近项目需求需要接触vslam，博主选择从ORB-SLAM3下手并且记录下安装的基本流程。不得不说，这安装流程就像二大娘的裹脚布。

大致环境前提：Ubuntu20.04

一、ORB-SLAM3的源码下载

1、首先，为了方便管理文件，我们新建一个SLAM文件夹，在文件夹中打开终端，输入以下指令下载ORB-SLAM3源码，得到ORB-SLAM3文件夹：

二、相关库文件安装

1、Eigen 3安装

我们首先需要安装Eigen3，因为后面几个库需要用到Eigen。执行以下语句，完成下载编译安装：

#下载
git clone https://github.com/eigenteam/eigen-git-mirror
#编译以及安装
cd eigen-git-mirror
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install

到这里还没结束，由于Eigen3的默认安装位置不符合我们需求，遂移动头文件：

sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include

检查/usr/local/include/下是否有Eigen，有则安装成功。如下图：

2、Pangolin安装

接着我们进行Pangolin的安装，执行下载编译安装代码：

# 下载
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin
# 安装Pangolin所需依赖项
sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
# 编译安装
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j2
sudo make install

make -j后面的参数取决于你电脑的性能，一般取2和4差不多了，最快就是什么都不加（make -j）。

检查usr/local/include下是否有pangolin，有则安装成功。如下图：

3、 opencv安装

这里强调一下，博主这里opencv选用了3.2.0的版本，实测没有问题。事实上，原本采用的是opencv4.5.5的版本，但是在ROS1中运行ORB-SLAM3，调用自己摄像头会出现画面闪退（一闪而过）的现象，最后还成opencv3.2.0才能够正常打开摄像头（ROS2中3.2.0也可以正常运行）。

安装opencv的教程参考博主以前写的，只需要把安装版本换成3.2.0的即可（注意看评论区的补充）：

Ubuntu20环境下OpenCV的C++环境配置_ubuntu20安装opencv-CSDN博客文章浏览阅读3.2k次，点赞9次，收藏25次。注意：需要下载与你Opencv相一致的版本，比如我这里需要下载4.5.5的opencv_contrib,在下图位置选择相应的版本，然后下载得到压缩包。在虚拟机中的Ubuntu中安装配置OpenCV，OpenCV的版本是4.5.5，安装过程简单明了，一步到位。要是你的电脑拉吉就把8改成4，另外这一步卡死了也没事，不会重头开始编译的，会在你上一次编译进度基础上继续。，点进去找到你要下载的Opencv版本，我们这里以4.5.5版本的为例，点击。按道理说，我们执行下面的指令就可以查看我们安装opencv的版本了。_ubuntu20安装opencvhttps://blog.csdn.net/qq_39149619/article/details/131679872?spm=1001.2014.3001.5501安装完成后也可以在usr/local/include下看到opencv文件（博主这里是4版本的，所以是opencv4，防止冲突3.2.0版本的我安装到了其他位置了）

4、Boost安装

首先，我们进入官网进行下载：Boost C++ Libraries，博主这里安装的是1.80.0的版本，其他版本亦可。下载步骤如下图：

（1）点击More downloads

（2）点击version history

（3）找到1.80.0版本，点击Download跳转下载，选择下载：

下载之后进行解压：

tar -xzvf boost_1_80_0.tar.gz

进入解压完的文件，执行下面语句开始安装（这一步编译比较吃内存，会慢些，内存不够推荐使用swap方法，见我其他博客）：

sudo ./bootstrap.sh
sudo ./b2 install

报openssl的错误：System.cc:26:25: fatal error: openssl/md5.h: No such file or directory。则需安装缺少的文件：

sudo apt-get install libssl-dev

安装完成之后，在usr/local/include下检查环境：

三、ORB-SLAM3的编译以及安装

1、打开我们下载好的源码文件，里面有文件build.sh，执行build文件会安装部分依赖以及安装，你可以选择直接执行./build.sh进行安装，博主这里为了方便记录则分步安装。

（1）在ORB-SLAM3文件夹下，进入Thirdparty文件下，执行下面命令完成DBoW2的编译：

cd Thirdparty/DBoW2
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j

（2）在ORB-SLAM3文件夹下，进入Thirdparty文件下执行下面命令完成g2o的编译：

cd Thirdparty/g2o
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j

（3）在ORB-SLAM3文件夹下，进入Thirdparty文件下执行下面命令完成Sophus的编译：

cd Thirdparty/Sophus
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j

（4）顺便完成解压：

cd Vocabulary
tar -xf ORBvoc.txt.tar.gz

（5）最后，在ORB-SLAM3文件夹下，新建build文件并进入，进行ORB-SLAM3的编译工作（记得在CMakeLists.txt中修改opencv的版本信息，4.4改成3即可）：

mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j4

这一步比较慢，需要耐心的等一会。、

2、测试

从官网下载数据集，地址：kmavvisualinertialdatasets – ASL Datasets，选择表格中第一行ASL Dataset Format列下载，数据集是MH01。

输入下面语句完成测试：

./Examples/Monocular/mono_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular/EuRoC.yaml "$pathDatasetEuroc"/MH01 ./Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt dataset-MH01_mono

注意根据你自己的地址进行修改！！！

四、在ROS1中运行ORB-SLAM3，调用自己的USB摄像头

1、安装ROS1

具体安装步骤这里就不写了，因为网上有写的更好的，下面是地址（嘎嘎好），大家照着步骤即可安装成功！

详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统，超快完成安装（最新版教程）_ubuntu20.04安装ros-CSDN博客文章浏览阅读10w+次，点赞1.1k次，收藏3.3k次。 2020年的10月份，我整理写了一篇名为：详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统，以及安装过程中出现的常见错误的解决方法，填坑！！！的博客，已经经过了很多小伙伴的验证，确实是可行的，该篇博客链接如下：【请点击此处进行跳转】经过近期的探索，我将安装步骤进行了进一步的优化，使安装变得更加快速，更加简单，我已经验证了其可行性，期待更多的小伙伴们一起来验证本次安装依旧采用在虚拟机中安装的模式，一年前我用的VMware15.5，现在用的VMware16.1.1，【获取方式（附安装步_ubuntu20.04安装roshttps://blog.csdn.net/qq_44339029/article/details/120579608

2、编译ROS1版ORB-SLAM3代码

ROS1版的ORB-SLAM3代码在Exsample_old文件夹下，创建build文件和上面一样即可完成编译（ROS1下的ORB-SLAM3是基于原本的ORB-SLAM3的，有改动需要重新编译原始的ORB-SLAM3，另外，别忘记opencv版本）。

！！！！注意，这一部大概率会出现问题，由于当时出现问题太多，忘记了具体什么问题，但是解决方法我都保存了，连接都在下面。欢迎各位在评论区留言出现的问题，这样方便博主归纳整理。

ORB-SLAM3 v1.0 编译问题解决（搬运自github issue）_orbslam3编译后无devel文件-CSDN博客文章浏览阅读3.3k次，点赞20次，收藏69次。以下解决方案搬运自oscar1780，github issue #442系统环境 ubuntu 18.04 , melodic, opencv4.0(本地编译仅make 未make install,考虑兼容性问题未安装)解决办法：1、编译ros版本，需要将Examples_old文件夹下ROS文件夹复制到Examples文件夹下。将CMakeLists中用到OpenCV4的地方，连接到你的库位置。2、将路径添加至~/.bashrc,这部分参考官方文档,运行./build.sh ./build_ro_orbslam3编译后无devel文件https://blog.csdn.net/zhh2005757/article/details/122353772ORB SLAM3 ubuntu18.04 ROS 运行段错误 (核心已转储) 踩坑及解决_orbslam3 段错误-CSDN博客文章浏览阅读4.3k次，点赞2次，收藏18次。ubuntu18.04 ROS 运行 ORB SLAM3 段错误 (核心已转储) 踩坑及解决_orbslam3 段错误https://blog.csdn.net/Nico_jion/article/details/128751718orbslam3 编译时 Thirdparty sophus 库多种错误 redefinition, not declared in this scope-CSDN博客文章浏览阅读754次，点赞4次，收藏7次。系统里可以成功通过编译, 但是在装了同版本。在网上搜索了很久, 没有发现类似的报错情况。根据该博客文章, 推测机器人系统中编译。编译时指定引用的是项目路径下的。报错大概有两类, 第一类主要是。, 此类问题有看到类似博客。重新分析报错信息, 发现。https://blog.csdn.net/weixin_43667077/article/details/130576590

3、测试运行

参考如下连接：

Ubuntu20.4+ORB-SLAM3+usb摄像头_orb-slam3调用usb连接的安卓手机摄像头-CSDN博客文章浏览阅读1.9k次。根据前面两篇博客，我们已经会使用ROS启动usb摄像头节点了，并且ORB-SLAM3也安装了，下面我们利用usb单目摄像头实时跑一下#第一个窗口启动ROS服务roscore#第二个窗口启动usb摄像头节点roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch#第三个窗口启动SLAM3rosrun ORB_SLAM3 Mono /home/saners/ORB_SLAM3/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/saners/ORB_SLAM3/Exampl_orb-slam3调用usb连接的安卓手机摄像头https://blog.csdn.net/qq_20373723/article/details/119389413

先写到这里，由于记忆原因，很多问题都忘记记录。可以在评论区留言，博主会尽力解答！！！不要忘记收藏点赞！！！