1. DBoW3库介绍

        DBoW3是DBoW2的增强版，这是一个开源的C++库，用于给图像特征排序，并将图像转化成视觉词袋表示。它采用层级树状结构将相近的图像特征在物理存储上聚集在一起，创建一个视觉词典。DBoW3还生成一个图像数据库，带有顺序索引和逆序索引，可以使图像特征的检索和对比非常快。

        DBoW3有两个主要的类：Vocabulary和Database。视觉词典将图像转化成视觉词袋向量，图像数据库对图像进行索引。

2. DBoW3库的编译和安装

        从Github上下载DBow3词袋模型库

# 一定要用这种方法，如果直接从网址上下载-master会导致很多莫名奇妙的错误！！
# 虚拟机下git clone很垃圾，网络很差劲，不要用虚拟机。git clone https://github.com/rmsalinas/DBow3.git   

        开始安装DBow3库，进入DBow3目录

# 速度很快
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install