多份点云配准是将多份点云数据在全局空间中对齐的过程。通常，输入是一组数据（例如点云或RGBD图像）{Pi}。输出是一组刚性变换{Ti}，使得经过变换的点云在全局空间中对齐。

        

        NNNNNathan

        本专栏地址：

        https://blog.csdn.net/qq_41366026/category_12186023.html

        此处是10份RGBD生成的点云数据，在没有对齐的情况下如下图所示：        

       通过多路对齐的结果：

        代码如下：

import open3d as o3d
import numpy as npdef load_point_clouds(voxel_size=0.0):# 此处获取各自的点云数据与经过voxel下采样