LINUX-ROS集成安装MQTT库步骤注意事项

环境信息

root@titan-ubuntu1:/home/mogo/data/jp/paho.mqtt.cpp# lsb_release -a
No LSB modules are available.
Distributor ID: Ubuntu
Description: Ubuntu 18.04.5 LTS
Release: 18.04
Codename: bionic

步骤

安装doxygen

sudo apt install doxygen

构建 Paho C 库

在构建 C++ 库之前，首先构建并安装 Paho C 库（如果尚未存在）。请注意，此版本的 C++ 库需要 Paho C v1.3.13 或更高版本。

从 C++ v1.3.0 开始，Paho C 库的推荐版本作为子模块包含在存储库中。这可以与 C++ 库同时构建，从而简化了包的整体构建。

但是，如果您想手动构建 Paho C 库，可以按如下方式完成：

<span style="color:#1f2328"><span style="background-color:#ffffff"><span style="color:var(--fgColor-default, var(--color-fg-default))"><span style="background-color:var(--bgColor-muted, var(--color-canvas-subtle))"><code>$ git clone https://github.com/eclipse/paho.mqtt.c.git
$ cd paho.mqtt.c
$ git checkout v1.3.13$ cmake -Bbuild -H. -DPAHO_ENABLE_TESTING=OFF -DPAHO_BUILD_STATIC=ON \-DPAHO_WITH_SSL=ON -DPAHO_HIGH_PERFORMANCE=ON
$ sudo cmake --build build/ --target install
$ sudo ldconfig
</code></span></span></span></span>

这将构建启用 SSL/TLS 的 C 库。如果不需要，请省略-DPAHO_WITH_SSL=ON.

它还使用 C 库的“高性能”选项来禁用更广泛的内部存储器检查。删除PAHO_HIGH_PERFORMANCE选项（即关闭它）以调试内存问题，但对于大多数生产系统，将其保留以获得更好的性能。

上面的代码会将库安装到主机上的默认位置，对于 Linux，通常是/usr/local. 要将库安装到非标准位置，请使用CMAKE_INSTALL_PREFIX指定位置。例如，要安装到用户主目录下的目录中（也许是为了本地测试），请执行以下操作：

<span style="color:#1f2328"><span style="background-color:#ffffff"><span style="color:var(--fgColor-default, var(--color-fg-default))"><span style="background-color:var(--bgColor-muted, var(--color-canvas-subtle))"><code>$ cmake -Bbuild -H. -DPAHO_ENABLE_TESTING=OFF -DPAHO_BUILD_STATIC=ON \-DPAHO_WITH_SSL=ON -DPAHO_HIGH_PERFORMANCE=ON \-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/install</code></span></span></span></span>

构建 Paho C++ 库

PAHO_WITH_MQTT_C如果尚未安装 Paho C 库，则可以使用打开的CMake 选项一步构建推荐的版本以及 C++ 库。

<span style="color:#1f2328"><span style="background-color:#ffffff"><span style="color:var(--fgColor-default, var(--color-fg-default))"><span style="background-color:var(--bgColor-muted, var(--color-canvas-subtle))"><code>$ git clone https://github.com/eclipse/paho.mqtt.cpp
$ cd paho.mqtt.cpp$ cmake -Bbuild -H. -DPAHO_WITH_MQTT_C=ON -DPAHO_BUILD_STATIC=ON \-DPAHO_BUILD_DOCUMENTATION=ON -DPAHO_BUILD_SAMPLES=ON
$ sudo cmake --build build/ --target install
$ sudo ldconfig
</code></span></span></span></span>

如果构建主机上有最新版本的 Paho C 库，并且已安装到默认位置，则无需再次构建。省略该PAHO_WITH_MQTT_C选项：

<span style="color:#1f2328"><span style="background-color:#ffffff"><span style="color:var(--fgColor-default, var(--color-fg-default))"><span style="background-color:var(--bgColor-muted, var(--color-canvas-subtle))"><code>$ cmake -Bbuild -H. -DPAHO_BUILD_STATIC=ON \-DPAHO_BUILD_DOCUMENTATION=ON -DPAHO_BUILD_SAMPLES=ON
</code></span></span></span></span>

如果 Paho C 库安装到非默认位置，或者您想要针对不同版本进行构建，请使用CMAKE_PREFIX_PATH指定其安装位置。也许是这样的：

<span style="color:#1f2328"><span style="background-color:#ffffff"><span style="color:var(--fgColor-default, var(--color-fg-default))"><span style="background-color:var(--bgColor-muted, var(--color-canvas-subtle))"><code>$ cmake -Bbuild -H. -DPAHO_BUILD_STATIC=ON \-DPAHO_BUILD_DOCUMENTATION=ON -DPAHO_BUILD_SAMPLES=ON \-DCMAKE_PREFIX_PATH=$HOME/install
</code></span></span></span></span>

构建 Debian/Ubuntu 软件包

.deb可以按如下方式创建Debian/Ubuntu 安装文件：

<span style="color:#1f2328"><span style="background-color:#ffffff"><span style="color:var(--fgColor-default, var(--color-fg-default))"><span style="background-color:var(--bgColor-muted, var(--color-canvas-subtle))"><code>$ cmake -Bbuild -H. -DPAHO_WITH_SSL=ON -DPAHO_ENABLE_TESTING=OFF -DPAHO_BUILD_DEB_PACKAGE=ON
$ cmake --build build
$ (cd build && cpack)</code></span></span></span></span>

支持的网络协议

该库支持使用 TCP、SSL/TLS 和 Websockets（安全和不安全）连接到 MQTT 服务器/代理。这是通过提供给 connect() 调用的 URI 选择的。可以指定为：

<span style="color:#1f2328"><span style="background-color:#ffffff"><span style="color:var(--fgColor-default, var(--color-fg-default))"><span style="background-color:var(--bgColor-muted, var(--color-canvas-subtle))"><code>"mqtt://<host>:<port>"   - TCP, unsecure"tcp://<host>:<port>"    (same)"mqtts://<host>:<port>"  - SSL/TLS"ssl://<host>:<port>"     (same)"ws://<host>:<port>"    - Unsecure websockets
"wss://<host>:<port>"   - Secure websockets
</code></span></span></span></span>

“mqtt://”和“tcp://”架构是相同的。它们表明 TCP 上的连接不安全。“mqtt://”变体对于库来说是新的，但在不同的 MQTT 库中变得越来越常见。

同样，“mqtts://”和“ssl://”架构是相同的。它们指定通过 SSL/TLS 套接字的安全连接。

请注意，要使用任何安全连接选项“mqtts://”、“ssl://”或“wss://”，您必须使用 CMake 选项编译库PAHO_WITH_SSL=ON以包含 OpenSSL。此外，您必须指定ssl_options当您连接到代理时，即您必须在调用时添加ssl_options一个connect_options实例connect()。

Catch2单元测试

单元测试使用Catch2作为测试框架。支持版本 2.x 和 3.x。

Catch2可以在这里找到：Catch2

例子

示例应用程序可以在src/samples的源存储库中找到： https://github.com/eclipse/paho.mqtt.cpp/tree/master/src/samples

这是典型示例的部分示例：

int main(int argc, char* argv[])
{sample_mem_persistence persist;mqtt::client cli(ADDRESS, CLIENT_ID, &persist);callback cb;cli.set_callback(cb);auto connOpts = mqtt::connect_options_builder() .keep_alive_interval(20);.clean_session().finalize();try {cli.connect(connOpts);// First use a message pointer.mqtt::message_ptr pubmsg = mqtt::make_message(PAYLOAD1);pubmsg->set_qos(QOS);cli.publish(TOPIC, pubmsg);// Now try with itemized publish.cli.publish(TOPIC, PAYLOAD2, strlen(PAYLOAD2)+1, 0, false);// Disconnectcli.disconnect();}catch (const mqtt::persistence_exception& exc) {cerr << "Persistence Error: " << exc.what() << " ["<< exc.get_reason_code() << "]" << endl;return 1;}catch (const mqtt::exception& exc) {cerr << "Error: " << exc.what() << " ["<< exc.get_reason_code() << "]" << endl;return 1;}return 0;
}

这段代码需要：

Ian Craggs 等人的 Paho C 库。 GitHub - eclipse/paho.mqtt.c: An Eclipse Paho C client library for MQTT for Windows, Linux and MacOS. API documentation: https://eclipse.github.io/paho.mqtt.c/