使用LIO-SAM修改的代码liorf（因自己使用的IMU传感器是 6-axis ouster）：

LIO-SAM代码连接：

https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM

liorf代码连接：

https://github.com/YJZLuckyBoy/liorf

编译运行出现错误：“Large velocity，reset IMU-preintegration！”  

构建的地图如下图，建图一直在转圈圈： 

 

主要原因是因为配置文件.ymal,中的参数：extrinsicTrans和extrinsicRot没有设置对，需要填写自己传感器的旋转和平移参数：

 

修改完成之后，建图成功，如下图：