一、概念 深度图是点云由3D点投影到2D平面的逆过程,其中每个像素值代表的是物体到相机xy平面的距离。深度图可以提供场景中某一点距离摄像机的远近信息。 二、python代码 import numpy as np import open3d as o3d import os# Depth Intrinsic Parameters fx_d = 7.8128789745917955e+02 fy_d = 4.3269103270988637e+02 cx_d = 3.1574445870804711e+02 cy_d = 2.3144389636678376e+02def loadDepthI