就我知道的：micro-ros只能在特定的昂贵的开发板上面运行，但是偶然发现了这个文章，似乎提供了一个全新的方式来在ros2和单片机之间通讯，如果能够这样肯定也能够提高效率，但即使不行，使用串口库也应该比较简单。
GitHub - lFatality/stm32_micro_ros_setup: Example of how to setup micro-ROS on any STM32 microcontroller
如何在任何STM32上面安装micro_ros
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