k8s中Service负载均衡和Service类型介绍

目录

一.service介绍

二.service参数详解

三.定义service的两种方式

1.命令行expose

2.yaml文件

四.service负载均衡配置

1.kube-proxy代理模式

（1）设置ipvs

（2）负载均衡调度策略

2.会话保持

3.案例演示

五.四种Service类型

1.clusterip

2.NodePort

3.LoadBalancer

4.ExternalName

一.service介绍

之前我们讲到的pod创建，里面有服务需要被集群内部访问或被外界访问，这样情况我们就需要借助service来为应用提供统一入口地址，他主要提供网络服务，将请求按负载均衡算法分发到各个容器。在访问时，pod的IP地址时会变化的，显然在pod提供稳定服务时不能通过IP地址去访问。

二.service参数详解

apiVersion: v1  #必写
kind: Service   #必写
metadata:    #必写annotations:   #自定义的注解属性列表kubectl.kubernetes.io/last-applied-configuration: |{"apiVersion":"v1","kind":"Service","metadata":{"annotations":{},"name":"my-nginx","namespace":"myns"},"spec":{"ports":[{"port":80,"protocol":"TCP","targetPort":80}],"selector":{"name":"my-nginx"}}}creationTimestamp: "2023-12-02T01:18:01Z"name: my-nginx   #必写namespace: myns   #必写，建议和你创建pod和pod控制器的名称空间一致resourceVersion: "1537"uid: ab1bb8ce-be87-48d4-8396-5e802dfbca8c
spec:   #必写clusterIP: 10.109.39.11  #虚拟IP，当type=ClusterIP时设置，可以自己指定，也可以不写等系统自己分配clusterIPs:- 10.109.39.11internalTrafficPolicy: ClusteripFamilies:- IPv4ipFamilyPolicy: SingleStackports:   #端口暴露情况- port: 80  #服务监听的端口protocol: TCP  #端口协议，默认TCP，支持TCP/UDPtargetPort: 80  #转发到后端pod的端口nodePort: number   #type=NodePort时设置，映射到主机的端口，可以自己指定也可以不写等系统分配，设置了type=NodePort，其他节点和外界就可以通过“此主机地址+这个端口号”进行访问selector:   #选择器，必写name: my-nginx  #注意一致性sessionAffinity: None  #是否支持session，默认none，也可以填写ClientIP,表示根据客户端IP来将同一个客户端请求分配到同一个podtype: ClusterIP  #类型选择，ClusterIP、NodePort、LoadBalancer，后面会详细介绍
status:   #当type=LoadBalancer时这只，设置外部负载均衡器的地址（公有云环境），后面演示的时候介绍loadBalancer: {}

三.定义service的两种方式

1.命令行expose

这里创建一个关于nginx服务的3个副本数的pod，并且使用expose方式为其创建service，其中，--port=80指定nginx服务监听端口，--type=ClusterIP指定类型， --target-port=80指定转发到后端某端口，并使用暴露出来的IP进行访问验证是否成功。

[root@k8s-master service]# cat service1.yaml 
apiVersion: apps/v1
kind: Deployment
metadata:labels:name: my-nginxname: my-nginxnamespace: myns
spec:replicas: 3selector:matchLabels:name: my-nginxtemplate:metadata:labels:name: my-nginxspec:containers:- name: my-nginx-podimage: nginxports:- containerPort: 80
​
[root@k8s-master service]# kubectl get pods -n myns
NAME                       READY   STATUS    RESTARTS   AGE
my-nginx-7c787d8bb-g6fb5   1/1     Running   0          9s
my-nginx-7c787d8bb-t5jdh   1/1     Running   0          9s
my-nginx-7c787d8bb-znd22   1/1     Running   0          9s
[root@k8s-master service]# kubectl get deploy -n myns
NAME       READY   UP-TO-DATE   AVAILABLE   AGE
my-nginx   3/3     3            3           15s
​
[root@k8s-master service]# kubectl expose deployment my-nginx -n myns --port=80 --type=ClusterIP --target-port=80 
service/my-nginx exposed
[root@k8s-master service]# kubectl get service -n myns  #使用下方IP进行访问
NAME       TYPE        CLUSTER-IP    EXTERNAL-IP   PORT(S)   AGE
my-nginx   ClusterIP   10.111.4.81   <none>        80/TCP    6s
​
[root@k8s-master service]# curl 10.111.4.81
<!DOCTYPE html>
<html>
<head>
<title>Welcome to nginx!</title>
<style>
html { color-scheme: light dark; }
body { width: 35em; margin: 0 auto;
font-family: Tahoma, Verdana, Arial, sans-serif; }
</style>
</head>
<body>
<h1>Welcome to nginx!</h1>
<p>If you see this page, the nginx web server is successfully installed and
working. Further configuration is required.</p>
​
<p>For online documentation and support please refer to
<a href="http://nginx.org/">nginx.org</a>.<br/>
Commercial support is available at
<a href="http://nginx.com/">nginx.com</a>.</p>
​
<p><em>Thank you for using nginx.</em></p>
</body>
</html>
​
[root@k8s-node1 ~]# curl 10.111.4.81   #在node1上访问，验证ClusterIP集群内部访问是否成功
<!DOCTYPE html>
<html>
<head>
<title>Welcome to nginx!</title>
<style>
html { color-scheme: light dark; }
body { width: 35em; margin: 0 auto;
font-family: Tahoma, Verdana, Arial, sans-serif; }
</style>
</head>
<body>
<h1>Welcome to nginx!</h1>
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​
<p><em>Thank you for using nginx.</em></p>
</body>
</html>

2.yaml文件

这里在上面的deployment基础上继续配置service，ports部分和selector部分显得尤为重要，具体看代码注释

[root@k8s-master service]# cat service1.yaml 
apiVersion: apps/v1
kind: Deployment
metadata:labels:name: my-nginxname: my-nginxnamespace: myns
spec:replicas: 3selector:matchLabels:name: my-nginx-deploytemplate:metadata:labels:name: my-nginx-deployspec:containers:- name: my-nginx-podimage: nginxports:- containerPort: 80
​
---
​
apiVersion: v1
kind: Service
metadata:name: my-nginx-servicenamespace: myns
spec:ports:   - protocol: TCP   #TCP协议targetPort: 80    #转发到后端pod的80端口port: 80   #服务监听80端口selector:   #与deploy上面的模板进行匹配，表示为标签为name: my-nginx-deploy的pod开放服务name: my-nginx-deploy        
​
[root@k8s-master service]# kubectl apply -f service1.yaml 
deployment.apps/my-nginx created
service/my-nginx-service created
[root@k8s-master service]# kubectl get service -n myns
NAME               TYPE        CLUSTER-IP    EXTERNAL-IP   PORT(S)   AGE
my-nginx-service   ClusterIP   10.98.64.75   <none>        80/TCP    7s
[root@k8s-master service]# curl 10.98.64.75
<!DOCTYPE html>
<html>
<head>
<title>Welcome to nginx!</title>
<style>
html { color-scheme: light dark; }
body { width: 35em; margin: 0 auto;
font-family: Tahoma, Verdana, Arial, sans-serif; }
</style>
</head>
<body>
<h1>Welcome to nginx!</h1>
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working. Further configuration is required.</p>
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​
<p><em>Thank you for using nginx.</em></p>
</body>
</html>

四.service负载均衡配置

1.kube-proxy代理模式

这里主要介绍ipvs代理，他实现从service到后端endpoint的负载分发任务，相较于旧版本的userspace和iptables来讲，ipvs具有更高的转发效率和吞吐率，也支持更多的负载均衡策略接下来介绍如何开启ipvs（之前介绍label那篇文章也讲到过），若不开启，会自动切换到iptables。

（1）设置ipvs

[root@k8s-master service]# lsmod | grep ip_vs   #加载查看内核模块
ip_vs_sh               12688  0 
ip_vs_wrr              12697  0 
ip_vs_rr               12600  0 
ip_vs                 145458  6 ip_vs_rr,ip_vs_sh,ip_vs_wrr
nf_conntrack          139264  10 ip_vs,nf_nat,nf_nat_ipv4,nf_nat_ipv6,xt_conntrack,nf_nat_masquerade_ipv4,nf_nat_masquerade_ipv6,nf_conntrack_netlink,nf_conntrack_ipv4,nf_conntrack_ipv6
libcrc32c              12644  4 xfs,ip_vs,nf_nat,nf_conntrack
​
#将node部分改为ipvs
[root@k8s-master service]# kubectl edit configmap kube-proxy -n kube-system 
configmap/kube-proxy edited
“
metricsBindAddress: ""mode: "ipvs"nodePortAddresses: nulloomScoreAdj: null
”
​
#删除kube-proxy的pod，自动重新拉取
[root@k8s-master service]# kubectl get pods -n kube-system | grep kube-proxy
kube-proxy-95q7f                           1/1     Running   0          94m
kube-proxy-qf7wh                           1/1     Running   0          92m
kube-proxy-rtg5c                           1/1     Running   0          92m
[root@k8s-master service]# kubectl delete pod kube-proxy-95q7f kube-proxy-qf7wh kube-proxy-rtg5c -n kube-system 
pod "kube-proxy-95q7f" deleted
pod "kube-proxy-qf7wh" deleted
pod "kube-proxy-rtg5c" deleted
[root@k8s-master service]# kubectl get pods -n kube-system | grep kube-proxy
kube-proxy-7b5fc                           1/1     Running   0          6s
kube-proxy-pvv6k                           1/1     Running   0          6s
kube-proxy-vbfnd                           1/1     Running   0          6s
​
#验证生效
[root@k8s-master service]# kubectl logs kube-proxy-7b5fc -n kube-system | grep ipvs
I1202 02:44:06.831781       1 server_others.go:218] "Using ipvs Proxier"
[root@k8s-master service]# ipvsadm -Ln
IP Virtual Server version 1.2.1 (size=4096)
Prot LocalAddress:Port Scheduler Flags-> RemoteAddress:Port           Forward Weight ActiveConn InActConn
TCP  192.168.2.150:30572 rr-> 10.244.36.75:80              Masq    1      0          0         -> 10.244.169.147:80            Masq    1      0          0         -> 10.244.169.148:80            Masq    1      0          0         
TCP  10.96.0.1:443 rr-> 192.168.2.150:6443           Masq    1      1          0         
TCP  10.96.0.10:53 rr-> 10.244.235.193:53            Masq    1      0          0         -> 10.244.235.194:53            Masq    1      0          0         
TCP  10.96.0.10:9153 rr-> 10.244.235.193:9153          Masq    1      0          0         -> 10.244.235.194:9153          Masq    1      0          0         
TCP  10.98.197.131:80 rr-> 10.244.36.75:80              Masq    1      0          0         -> 10.244.169.147:80            Masq    1      0          0         -> 10.244.169.148:80            Masq    1      0          0         
TCP  10.244.235.192:30572 rr-> 10.244.36.75:80              Masq    1      0          0         -> 10.244.169.147:80            Masq    1      0          0         -> 10.244.169.148:80            Masq    1      0          0         
UDP  10.96.0.10:53 rr-> 10.244.235.193:53            Masq    1      0          0         -> 10.244.235.194:53            Masq    1      0          0      

（2）负载均衡调度策略

rr（Round Robin）：轮询算法，将请求按照顺序依次分发给后端服务器。每个请求都按照先后顺序分配给下一个服务器，直到所有服务器都被分配到一个请求。然后再从头开始循环。

lc（Least Connections）：最小连接数算法，将请求分发给当前连接数最少的服务器。通过监视服务器上的活动连接数并选择最少连接的服务器，可以实现负载均衡。

dh（Destination Hashing）：目标哈希算法，根据请求的特定目标信息（例如源 IP 地址或会话 ID）计算哈希值，并将请求分发给与哈希值匹配的服务器。这样可以确保相同的请求始终被分发到相同的服务器上。

sh（Source Hashing）：源哈希算法，类似于目标哈希算法，但是使用源 IP 地址而不是目标信息来计算哈希值。这样可以确保来自同一来源的请求始终被发送到同一台服务器。

sed（Shortest Expected Delay）：最短期望延迟算法，根据每个服务器的预计延迟时间来选择服务器。该算法会考虑服务器的负载和延迟，并选择具有最短预计延迟的服务器来处理请求。

nq（Nginx Queue）：Nginx 队列算法(永不排队)，将请求放入队列中，并按照特定规则进行调度。这种算法通常与 Nginx 反向代理服务器一起使用，可以根据不同的规则（例如权重、连接数等）进行请求调度。

2.会话保持

通过sessionAffinity设置首次将客户端发起的请求发送某pod，之后的该客户端的请求都发往此pod，同时还可以配置timeoutSeconds:为其设置会话保持时间，详情见案例演示。

3.案例演示

没设置会话保持时，自动按照算法按照调度给3个pod（pod配置不同的页面以方面验证）

apiVersion: apps/v1
kind: Deployment
metadata:labels:name: my-nginxname: my-nginxnamespace: myns
spec:replicas: 3selector:matchLabels:name: my-nginx-deploytemplate:metadata:labels:name: my-nginx-deployspec:containers:- name: my-nginx-podimage: nginxports:- containerPort: 80
​
---
​
apiVersion: v1
kind: Service
metadata:name: my-nginx-servicenamespace: myns
spec:ports:- port: 80protocol: TCPtargetPort: 80selector:name: my-nginx-deploytype: ClusterIP
​
[root@k8s-master service]# curl 10.107.18.89
pod3
[root@k8s-master service]# curl 10.107.18.89
pod2
[root@k8s-master service]# curl 10.107.18.89
pod1
[root@k8s-master service]# curl 10.107.18.89
pod3
[root@k8s-master service]# curl 10.107.18.89
pod2

配置会话保持

[root@k8s-master service]# cat service1.yaml 
apiVersion: apps/v1
kind: Deployment
metadata:labels:name: my-nginxname: my-nginxnamespace: myns
spec:replicas: 3selector:matchLabels:name: my-nginx-deploytemplate:metadata:labels:name: my-nginx-deployspec:containers:- name: my-nginx-podimage: nginxports:- containerPort: 80
​
---
​
apiVersion: v1
kind: Service
metadata:name: my-nginx-servicenamespace: myns
spec:sessionAffinity: ClientIPsessionAffinityConfig:clientIP:timeoutSeconds: 10ports:- port: 80protocol: TCPtargetPort: 80selector:name: my-nginx-deploytype: ClusterIP
​
[root@k8s-master service]# curl 10.107.18.89
pod1
[root@k8s-master service]# curl 10.107.18.89
pod1
[root@k8s-master service]# curl 10.107.18.89
pod1
[root@k8s-master service]# curl 10.107.18.89
pod1
[root@k8s-master service]# curl 10.107.18.89
pod1
[root@k8s-master service]# curl 10.107.18.89
pod1
[root@k8s-master service]# curl 10.107.18.89
pod1
[root@k8s-master service]# curl 10.107.18.89
pod1
[root@k8s-master service]# curl 10.107.18.89
pod1

五.四种Service类型

1.clusterip

上面已经讲到clusterip是集群内部访问类型，并且已经演示，接下来介绍其他类型

2.NodePort

这个类型使得服务不仅可以被集群内部访问，还可以被集群外部访问，nodeport暴露的是TCP4层，但会对集群节点主机端口产生占用，不适合大规模使用。需要注意的是：指定了类型为nodeport后，指定或自定暴露出来的端口的node的port（主机port），那么集群外部访问就需要使用node的ip（主机ip）+ node的port去访问。若是指定端口，应保持在30000-32767这个范围内。

[root@k8s-master service]# cat service1.yaml 
apiVersion: apps/v1
kind: Deployment
metadata:labels:name: my-nginxname: my-nginxnamespace: myns
spec:replicas: 3selector:matchLabels:name: my-nginx-deploytemplate:metadata:labels:name: my-nginx-deployspec:containers:- name: my-nginx-podimage: nginxports:- containerPort: 80
​
---
​
apiVersion: v1
kind: Service
metadata:name: my-nginx-servicenamespace: myns
spec:ports:- port: 80protocol: TCPtargetPort: 80nodePort: 30572  #指定暴露node上的端口selector:name: my-nginx-deploy type: NodePort  #指定类型
​
[root@k8s-master service]# kubectl apply -f service1.yaml 
deployment.apps/my-nginx unchanged
service/my-nginx-service created
[root@k8s-master service]# kubectl get service -n myns
NAME               TYPE       CLUSTER-IP      EXTERNAL-IP   PORT(S)        AGE
my-nginx-service   NodePort   10.98.197.131   <none>        80:30572/TCP   9s
​
#如下，集群内部同样可以使用clusterip进行访问
[root@k8s-node1 ~]# curl 10.98.197.131
<!DOCTYPE html>
<html>
<head>
<title>Welcome to nginx!</title>
<style>
html { color-scheme: light dark; }
body { width: 35em; margin: 0 auto;
font-family: Tahoma, Verdana, Arial, sans-serif; }
</style>
</head>
<body>
<h1>Welcome to nginx!</h1>
<p>If you see this page, the nginx web server is successfully installed and
working. Further configuration is required.</p>
​
<p>For online documentation and support please refer to
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​
<p><em>Thank you for using nginx.</em></p>
</body>
</html>

  如下图，集群外部要使用主机地址+该端口进行访问

76346aa2c54e4906b15afa1d1718d6db.png

3.LoadBalancer

对外暴露服务的基础上又可以做负载均衡，LoadBalancer类型专属于云服务，可以动态分配网关，又可以分为 MetalLB 、PureLB 、OpenELB，之后的文章会讲述几类负载均衡器如何使用。

4.ExternalName

它允许将 Kubernetes 集群内部的服务映射到集群外部的服务地址。这种服务类型通常用于需要访问集群外部服务的情况，在 Pod 内部，你可以通过该 Service 的名称来进行访问，Kubernetes 会负责将请求路由到外部服务地址

[root@k8s-master service]# cat service2.yaml 
apiVersion: apps/v1
kind: Deployment
metadata:labels:name: my-nginxname: my-nginxnamespace: myns
spec:replicas: 3selector:matchLabels:name: my-nginx-deploytemplate:metadata:labels:name: my-nginx-deployspec:containers:- name: my-nginx-podimage: nginxports:- containerPort: 80
​
---
​
apiVersion: v1
kind: Service
metadata:name: my-nginx-servicenamespace: myns
spec:ports:- port: 80protocol: TCPtargetPort: 80selector:name: my-nginx-deploytype: ExternalName   #指定类型为ExternalNameexternalName: www.baidu.com   #要访问的外部地址，可以是域名、IP等
​
[root@k8s-master service]# kubectl get pods -n myns
NAME                        READY   STATUS    RESTARTS   AGE
my-nginx-5d67c8f488-48dsc   1/1     Running   0          19m
my-nginx-5d67c8f488-mn9qt   1/1     Running   0          19m
my-nginx-5d67c8f488-xgbgw   1/1     Running   0          19m
​
# nslookup my-nginx-service
Server:     10.96.0.10
Address:    10.96.0.10#53
my-nginx-service.myns.svc.cluster.local canonical name = www.baidu.com.
Name:   www.baidu.com
Address: 39.156.66.14
Name:   www.baidu.com
Address: 39.156.66.18
Name:   www.baidu.com
Address: 2409:8c00:6c21:104f:0:ff:b03f:3ae
Name:   www.baidu.com
Address: 2409:8c00:6c21:1051:0:ff:b0af:279a
# ping my-nginx-service
PING www.baidu.com (39.156.66.18): 56 data bytes
64 bytes from 39.156.66.18: icmp_seq=0 ttl=127 time=43.167 ms
64 bytes from 39.156.66.18: icmp_seq=1 ttl=127 time=147.273 ms
64 bytes from 39.156.66.18: icmp_seq=2 ttl=127 time=53.310 ms
^C--- www.baidu.com ping statistics ---
3 packets transmitted, 3 packets received, 0% packet loss
round-trip min/avg/max/stddev = 43.167/81.250/147.273/46.869 ms

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对比传统跨网文件交换方式，文件摆渡系统拥有4大优势！

网络隔离已是较为常见的网络安全保护措施&#xff0c;越来越多公司进行隔离网建设来隔绝外部网络有害攻击&#xff0c;但隔离后不少数据和文件仍需进行流转&#xff0c;就产生了跨网数据交换需求&#xff0c;在过去&#xff0c;企业使用较多的传统跨网文件交换方式有移动介质、…
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扩散模型实战（十四）：扩散模型生成音频

扩散模型实战（十四）：扩散模型生成音频

推荐阅读列表&#xff1a; 扩散模型实战&#xff08;一&#xff09;&#xff1a;基本原理介绍 扩散模型实战&#xff08;二&#xff09;&#xff1a;扩散模型的发展 扩散模型实战&#xff08;三&#xff09;&#xff1a;扩散模型的应用 扩散模型实战&#xff08;四&#xff…
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基于MySQL+IDEA+Mybaits开发的OA办公系统

基于MySQL+IDEA+Mybaits开发的OA办公系统

基于MySQLIDEAMybaits开发的OA办公系统 项目介绍&#x1f481;&#x1f3fb; 本项目是一个基于MySQL、Tomcat和MyBatis开发的OA管理系统。该系统的主要功能包括系统登录主页面、用户管理、部门管理、职位管理及查询、公告管理及查询、签到处理以及签到图表统计等。 在数据库方面…
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ROS小练习——话题订阅

ROS小练习——话题订阅

目录 一、话题与消息获取 二、代码编写 1、C 2、python 三、编译运行 一、话题与消息获取 rostopic list rostopic type /turtle1/pose rosmsg info turtlesim/Pose 二、代码编写 1、C //包含头文件 #include "ros/ros.h" #include "turtlesim/Pose…
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6.游戏通信方案概述

6.游戏通信方案概述

弱联网游戏和强联网游戏 短链接游戏和长连接游戏 Socket、HTTP、FTP 总结 网络游戏的通信方案大体上可以根据游戏的实际情况分为两种&#xff1a; 长链接&#xff08;强联网&#xff09;游戏和短链接&#xff08;弱联网&#xff09;游戏 网络游戏的三种通信方案&#xff1a; 1.…
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uniapp得app云打包问题

uniapp得app云打包问题

获取appid&#xff0c;具体可以查看详情 也可以配置图标&#xff0c;获取直接生成即可 发行 打包配置 自有证书测试使用时候不需要使用 编译打包 最后找到安装包apk安装到手机 打包前&#xff0c;图片命名使用要非中文&#xff0c;否则无法打包成功会报错
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【Kubernetes】kubeadm安装k8s1.25.0高可用集群

【Kubernetes】kubeadm安装k8s1.25.0高可用集群

k8s集群搭建&#xff08;v1.25.0&#xff09; 一、初始化实验环境二、安装containerd服务2.1、安装containerd2.2、安装docker2.3、配置镜像加速器三、安装初始化k8s需要的软件包四、kubeadm初始化k8s集群4.1、设置容器运行时4.2、生成并修改配置文件4.2、初始化安装4.3、修改c…
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DHCP Host Name

DHCP Host Name

文章目录 前言DHCP OptionOption (12) Host Namednsmasq 前言 打开路由器页面&#xff0c;看到下面连接的设备&#xff0c;有的显示设备名称 Tmall-Genie、ESP-C37CE8&#xff0c;而有的直接显示 MAC 地址 D2:B0:XX:XX:XX:XX。 这个名称是哪里来的呢&#xff1f; 这就是我们今…
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Pandas使用过程中的神器加持 你不用不要怪我

Pandas使用过程中的神器加持 你不用不要怪我

Pandas是我们日常处理表格数据最常用的包&#xff0c;但是对于数据分析来说&#xff0c;Pandas的DataFrame还不够直观&#xff0c;所以今天我们将介绍4个和Pandas相关的Python包&#xff0c;可以将Pandas的DataFrame转换交互式表格&#xff0c;让我们可以直接在上面进行数据分析…
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2022年南美地区医疗机器人市场及全球概况报告

2022年南美地区医疗机器人市场及全球概况报告

今天分享的是机器人系列深度研究报告&#xff1a;《2022年南美地区医疗机器人市场及全球概况报告》。 &#xff08;报告出品方&#xff1a;Apollo Reports&#xff09; 报告共计&#xff1a;172页 研究方法论 2.1通过桌面研究和内部存储库的假设 a)最初&#xff0c;各个类别…
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【动态规划】LeetCode2111:使数组 K 递增的最少操作次数

【动态规划】LeetCode2111:使数组 K 递增的最少操作次数

作者推荐 [二分查找]LeetCode2040:两个有序数组的第 K 小乘积 本文涉及的基础知识点 二分查找算法合集 分组 动态规划 题目 给你一个下标从 0 开始包含 n 个正整数的数组 arr &#xff0c;和一个正整数 k 。 如果对于每个满足 k < i < n-1 的下标 i &#xff0c;都有…
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Qt + MySQL（简单的增删改查）

Qt + MySQL（简单的增删改查）

Qt编译MySql插件教程 QSqlDatabase 静态函数 1.drivers()&#xff0c;得到可以使用的数据库驱动名字的集合 [static] QStringList QSqlDatabase::drivers();2.addDatabase()&#xff0c;添加一个数据库实例 [static] QSqlDatabase QSqlDatabase::addDatabase(const QStrin…
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ROS小练习——话题发布

ROS小练习——话题发布

目录 一、话题与消息获取 1、话题 2、消息 二、代码编写 1、C 2、python 三、编译运行 一、话题与消息获取 打开小乌龟案例 1、话题 rqt_graph rostopic list 2、消息 获取消息类型: rostopic type /turtle1/cmd_vel 获取消息格式: rosmsg info geometry_msgs/Twi…
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PieCloudDB Database 自研全新向量化执行器，带来性能的数量级提升

PieCloudDB Database 自研全新向量化执行器，带来性能的数量级提升

数据分析和应用的重要性日益增长&#xff0c;对于数据平台和数据计算系统来说&#xff0c;极致的性能是关键需求之一。为实现更高效的数据并行计算&#xff0c;一款优秀的执行器需要能够充分利用硬件资源&#xff0c;如 CPU 的并行计算能力和 SIMD 指令集。此外&#xff0c;优化…
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