在ROS中,可以通过Parameter Server在节点之间共享参数。要在一个节点中保存矩阵作为参数,可以使用set_param()函数:
python
import rospy
import numpy as npmatrix = np.array([[1, 2], [3, 4]]) rospy.set_param("/matrix_param", matrix.tolist())
这里我们把NumPy矩阵转换成列表后保存。在另一个节点中读取这个参数:
python
import rospy
import numpy as npmatrix = rospy.get_param("/matrix_param")
matrix = np.array(matrix) print(matrix)
get_param()会返回保存的参数,我们把它重新转换成NumPy矩阵。这样就可以通过Parameter Server在ROS节点之间共享矩阵参数了。注意保存时要转换成builtin类型列表,因为ROS参数服务器只支持一些基础类型,不直接支持NumPy矩阵。此外,参数键名需要以"/"开头,表示是全局参数。要保存成私有参数,可以去掉"/"。Parameter Server是一个强大的机制,可以用来在ROS系统的各个组件之间共享配置、参数等数据。
