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一、发布
1、实现步骤
2、代码实例
二、接收
1、实现步骤
2、代码实例
三、配置运行
1、修改CMakeLists.txt
2、运行结果
一、发布
1、实现步骤
1.包含头文件
2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
3.实例化 ROS 句柄
4.实例化 发布者 对象
5.组织被发布的数据，并编写逻辑发布数据2、代码实例
//包含头文件
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"int main(int argc, char *argv[])
{//初始化ROS节点,参数1和参数2 后期为节点传值会使用,参数3 是节点名称，是一个标识符ros::init(argc,argv,"talker");//实例化ROS句柄ros::NodeHandle nh;//实例化发布者对象, 泛型:发布的消息类型, 参数1:要发布到的话题, 参数2: 队列中最大保存的消息数，超出此阀值时，先进的先销毁ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",10);//要发送的数据std_msgs::String msg;std::string msg_front = "meng";int count = 0;//(一秒10次)ros::Rate r(1);//节点不死while(ros::ok()){//使用 stringstream 拼接字符串与编号std::stringstream ss;ss << msg_front << count;msg.data = ss.str();//发布数据pub.publish(msg);//休眠时间r.sleep();count ++;ros::spinOnce();}return 0;
}
二、接收
1、实现步骤
1.包含头文件
2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
3.实例化 ROS 句柄
4.实例化 订阅者 对象
5.处理订阅的消息(回调函数)
6.设置循环调用回调函数2、代码实例
//包含头文件
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"//处理订阅的消息(回调函数)
void doMsg(const std_msgs::String::ConstPtr& msg_p)
{ROS_INFO("sub:%s",msg_p->data.c_str());
}int main(int argc, char *argv[])
{//初始化 ROS 节点:命名(唯一)ros::init(argc,argv,"listener");//实例化 ROS 句柄ros::NodeHandle nh;//实例化 订阅者 对象ros::Subscriber sub = nh.subscribe<std_msgs::String>("chatter",10,doMsg);//循环读取接收的数据ros::spin();return 0;
}三、配置运行
1、修改CMakeLists.txt
2、运行结果
