在 WSL2 docker
中运行GUI界面。
具体流程和远程显示Ubuntu界面类似,链接, 更简单一点, 少了 ssh 的部分。
- 安装好wsl2 和 docker
wsl2 运行GUI程序,windows 会默认弹出窗口。 可以安装
gedit
测试一下
-
windows 下载并运行
Xlaunch
.- 运行
-
docker 环境中设置
DISPLAY
变量。- 以
ros
为例, 下载并运行,进入 docker 镜像。 echo 'export DISPLAY={your windows WSL2 IP}:0.0' >> ~/.bashrc
- 运行
rviz
, 即可正常显示 GUI
- 以
说明
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Windows IP:
-
可以测试在docker中能不能ping通主机。
- 安装 ping。
apt install iputils-ping
- 关闭 Windows 防火墙
- 也可以用windows 主机名代替 IP。
可以使用DISPLAY=DESKTOP-8SPQ0E8:0.0
来表示, 前提是ping DESKTOP-8SPQ0E8
可以ping通。
- 安装 ping。
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新建 docker container
docker run -it --name ros-noetic ros:noetic-robot-focal
参考:
- wsl ros docker, https://blog.csdn.net/enwuone/article/details/121412077
- https://jackkawell.wordpress.com/2019/09/11/setting-up-ros-in-windows-through-docker/