AUTOSAR OS任务调度的底层逻辑

先参考 FreeRTOS的任务触发底层逻辑  简述RTOS任务调度底层逻辑 AUTOSAR-OS的调度机制-调度表(没理解透,继续更新)

OSEK与FreeRTOS在任务调度上最大的区别在于,FreeRTOS是基于全抢占任务调度和时间片轮转调度机制,具有并发和并行的能力。而OSEK主要以调度表机制和Alarm机制触发任务,不具备并行的能力。最大的相同点是都是根据优先级高低的全抢占调度机制(OSEK可选非全抢占)。

调度表:

调度表被称为任务控制块表(Task Control Block Table,TCB Table),它是一个静态定义的数组,用于存储系统中所有任务的信息。一个调度表被划分成多个到期点Expiry Points,每个到期点对应一个时间片,每张调度表中所有要执行的任务都放在一个静态数组里。当一个到期点到达时,调度器会检查该到期点对应数组里的就绪任务,之后根据任务的优先级进行全抢占任务调度。

每个任务在调度表中都有一个对应的任务控制块(TCB),包含了任务的相关信息,如任务的优先级、堆栈指针、状态等。调度表中的任务按照其优先级从高到低的顺序进行排列。优先级较高的任务的任务控制块位于调度表数组的较低索引位置,优先级较低的任务位于较高索引位置。 OSEK 中,任务切换不像 FreeRTOS 的就绪列表那样使用双向链表,而是通过遍历数组来选择下一个任务进行执行。OSEK中任务的优先级数值越小,优先级越高。

调度表中的任务按照任务的优先级放在一个静态数组里,要想区分在每个到期点执行什么任务,就要根据任务的状态信息来区分,每个到期点被执行的时候,会先将当前到期点将要执行的任务从原来的Suspended状态切换到Ready状态,这样一来,在调度器调度任务的时候,就只会执行Ready状态下的任务,之后再根据优先级高低进行任务的调度。

在OSEK的调度表机制中,调度表是一个静态数据结构,可以将调度表理解为固定时间片轮转调度,和FreeRTOS的时间片轮转调度机制相似,但又不同。

调度表中的到期点 Expiry Points 是通过调度表定义的系统时钟中断触发的,通过配置系统时钟中断的频率来控制到期点的触发频率。当系统时钟中断发生时,调度器会根据到期点的时间要求和任务的截止时间进行任务调度和切换。

OSEK和FreeRTOS在时间片轮转调度最大区别在于,FreeRTOS的时间片轮转调度机制是就绪列表中相同优先级任务根据滴答时钟触发的中断轮番获取CPU的控制权,而OSEK的调度表是基于调度表定义的每个到期点实现任务的切换,之后在每个到期点的时间片中,又按照全抢占调度机制调度任务。

除此之外,如果调度表中到期点前的任务没有执行完,到期点将要执行的任务优先级高于没有执行完的任务,则实施全抢占任务调度,没有执行完的任务会被堆栈保存上下文,在下一个任务周期执行完上次没有执行完的部分。

如果调度表中到期点将要执行的任务优先级低于还未执行完的任务,那么调度器会继续执行当前正在执行的任务。所以,在开发过程中就要注意如果遇到调度表中到期点将要执行的任务优先级低于还未执行完的任务,要在未执行完的任务最后面加一个 TerminateTask 的函数,这个函数可以执行切换任务的动作。

Alarm:

如果说调度表是基于时钟触发的中断,之后利用调度器执行和切换任务。Alarm是基于时钟触发的事件,之后利用调度器在特定的时间点触发与之关联的任务。

Alarm是一种定时机制,也就是在特定的时间点触发与之关联的任务的执行,他与FreeRTOS的全抢占调度的区别在于,FreeRTOS的全抢占调度是没有时间概念的,只要有高优先级来,那就去抢,任务的触发不会遵循一种时间精度上的调度,而Alarm是可以精确时间周期的触发任务,虽然任务之间是全抢占,但当高优先级任务执行完,会切回到没有执行完的任务。

而Alarm与调度表的区别在于,首先调度表是一种静态的任务调度方式,在调度表中,每个任务都被分配了一个固定的时间片来执行,如果你没有执行完,并且任务优先级低,很抱歉,等下一次轮到你再说吧。

Alarm触发的任务是直接由外部事件驱动的,可以理解为FreeRTOS中全抢占调度任务,对任务的抢占能力极强,对于任务的优先级要求比较高。而调度表是由一个固定的时间片触发调度器控制的,类似于时间片轮转调度,抢占能力比较弱,要求的是你只要在固定的时间执行了这个功能就可以了,即便没有执行完,下一个周期执行也可以,对于任务的优先级要求不需要很高

在 Rte_Start 开启时,启用alarm,

在Rte_Stop时,停止alarm

调度表中如果时间没有到到期点,任务就执行完成,剩下的时间执行空闲任务,

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.mzph.cn/news/187736.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

设计师必看!揭秘顶级外卖平台APP背后的设计原则

在数字化和移动互联网盛行的今天,外卖平台APP已经成为我们生活中的重要组成部分。作为设计师,你是否也曾思考过如何通过设计优化用户体验,提升品牌形象,甚至直接推动业务增长?今天,我们将向你揭示顶级外卖平…

使用opencv实现图片相似度检测

1.为什么学这个,我对图像处理非常感兴趣,我联想到海尔的指纹识别门锁是如何进行检测的,我在想不应该呀,单片机性能这么差,应该是使用了训练后的数据去检测图片的,如果我要实现草莓检测,知道它是不是草莓,我觉得单纯使用图片处理是不够的,我考虑过使用指纹模块来接触草莓从而实现…

AI - Crowd Simulation(集群模拟)

类似鱼群,鸟群这种群体运动模拟。 是Microscopic Models 微观模型,定义每一个个体的行为,然后合在一起。 主要是根据一定范围内族群其他对象的运动状态决定自己的运动状态 Cohesion 保证个体不会脱离群体 求物体一定半径范围内的其他临近物…

【计算机组成原理】指令系统

🎄欢迎来到边境矢梦的csdn博文🎄 🎄本文主要梳理计算机组成原理中 指令系统的知识点和值得注意的地方 🎄 🌈我是边境矢梦,一个正在为秋招和算法竞赛做准备的学生🌈 🎆喜欢的朋友可以…

vue 提交表单重复点击,重复提交防抖问题

问题:用户点击保存时,可能会多次点击。导致生成重复数据。 目标:多次点击时,1s内只允许提交一次数据。 解决方案: 1.在utils文件夹创建文件preventReClick.js export default {install (Vue) {// 防止按钮重复点击V…

10个顶级Linux开源反向代理服务器 - 解析与导航

反向代理服务器是一种部署在客户端和后端/源服务器之间的代理服务器,例如 NGINX、Apache 等 HTTP 服务器或用 Nodejs、Python、Java、Ruby 编写的应用程序服务器、PHP 和许多其他编程语言。 它是一个网关或中间服务器,它接受客户端请求,将其传…

2023.11.27 使用anoconda搭建tensorflow环境

2023.11.27 使用anoconda搭建tensorflow环境 提供一个简便安装tensorflow的方法 1. 首先安装anoconda,安装过程略,注意安装的时候勾选安装anoconda prompt 2. 进入anoconda prompt 3. 建立python版本 conda create -n tensorflow1 python3.84. 激活t…

勒索解密后oracle无法启动故障处理----惜分飞

客户linux平台被勒索病毒加密,其中有oracle数据库.客户联系黑客进行解密【勒索解密oracle失败】,但是数据库无法正常启动,dbv检查数据库文件报错 [oraclehisdb ~]$ dbv filesystem01.dbf DBVERIFY: Release 11.2.0.1.0 - Production on 星期一 11月 27 21:49:17 2023 Copyrig…

如何在服务器上运行python文件

目录 前置准备 详细步骤 一,在服务器安装Anaconda 下载安装包 上传文件到服务器 安装环境 二,创建虚拟环境 创建环境 三,测试执行python文件 执行python文件 查看进程状态 总结 前置准备 如何在个人服务器上运行python文件&#x…

Mysql索引案例分析

这篇文章写个案例,测试一下MySQL索引机制 测试表结构 CREATE TABLE t_qrcode_op (id int(11) NOT NULL AUTO_INCREMENT COMMENT 主键,op_mobile varchar(16) NOT NULL,pr_code char(10) NOT NULL,PRIMARY KEY (id),UNIQUE KEY om_pc (op_mobile,pr_code) USING BTR…

会员管理系统的意义何在?

在当今的商业环境中,会员管理系统已经成为企业运营的重要组成部分。会员管理系统的意义在于不仅能够帮助企业提高效率,提升用户体验,进行数据分析,营销推广,还能够帮助企业增加收入。下面,我们将详细探讨会…

微调Fine tune

网络架构 一个神经网络一般可以分为两块 特征抽取将原始像素变成容易线性分割的特征线性分类器来做分类 微调:使用之前已经训练好的特征抽取模块来直接使用到现有模型上,而对于线性分类器由于标号可能发生改变而不能直接使用 训练 是一个目标数据集上…

Linux驱动开发——网络设备驱动(实战篇)

目录 四、 网络设备驱动实例 五、DM9000 网络设备驱动代码分析 六、NAPI 七、习题 书接上回: Linux驱动开发——网络设备驱动(理论篇)-CSDN博客 (没看过上面博客的同学,skb是linux对于网络套接字缓冲区的一个虚拟…

Leetcode 136. 只出现一次的数字

class Solution {//任何数与0异或结果都是原来的数//任何数和自身异或结果都是0//异或满足交换律和结合律//a ^ b ^ a (a ^ a) ^ b 0 ^ b bpublic int singleNumber(int[] nums) {int res nums[0];for(int i 1; i < nums.length; i){res ^ nums[i];}return res;} }

OpenCvSharp从入门到实践-(04)色彩空间

目录 1、GRAY色彩空间 2、从BGR色彩空间转换到GRAY色彩空间 2.1色彩空间转换码 2.2实例 BGR色彩空间转换到GRAY色彩空间 3、HSV色彩空间 4、从BGR色彩空间转换到HSV色彩空间 4.1色彩空间转换码 4.2实例 BGR色彩空间转换到HSV色彩空间 1、GRAY色彩空间 GRAY色彩空间通常…

Spring简单的存储和读取

前言 前面讲了spring的创建&#xff0c;现在说说关于Bean和五大类注解 一、Bean是什么&#xff1f; 在 Java 语⾔中对象也叫做 Bean&#xff0c;所以后⾯咱们再遇到对象就以 Bean 著称。这篇文章还是以spring创建为主。 二、存储对象 2.1 俩种存储方式 需要在 spring-conf…

使用Jmeter进行http接口性能测试

在进行网页或应用程序后台接口开发时&#xff0c;一般要及时测试开发的接口能否正确接收和返回数据&#xff0c;对于单次测试&#xff0c;Postman插件是个不错的Http请求模拟工具。 但是Postman只能模拟单客户端的单次请求&#xff0c;而对于模拟多用户并发等性能测试&#xf…

[Verilog语法]:===和!==运算符使用注意事项

[Verilog语法]&#xff1a;和!运算符使用注意事项 1&#xff0c; 和 !运算符使用注意事项2&#xff0c;3&#xff0c; 1&#xff0c; 和 !运算符使用注意事项 参考文献&#xff1a; 1&#xff0c;[SystemVerilog语法拾遗] 和!运算符使用注意事项 2&#xff0c; 3&#xff0c;

机器学习入门(第五天)——决策树(每次选一边)

Decision tree 知识树 Knowledge tree 一个小故事 A story 挑苹果&#xff1a; 根据这些特征&#xff0c;如颜色是否是红色、硬度是否是硬、香味是否是香&#xff0c;如果全部满足绝对是好苹果&#xff0c;或者红色硬但是无味也是好苹果&#xff0c;从上图可以看出来&#…

数据可视化:用图表和图形展示数据

写在开头 在当今信息爆炸的时代,海量的数据如同一座沉默的宝库,等待着我们挖掘和理解。然而,这些庞大的数据集本身可能令人望而生畏。在这个时候,数据可视化成为了解数据、发现模式和传达信息的强大工具。本篇博客将带领你探索数据可视化的奇妙世界,学习如何在python中使…