1）实验平台：正点原子APM32F407最小系统板
2）平台购买地址：https://detail.tmall.com/item.htm?id=609294757420
3）全套实验源码+手册+视频下载地址： http://www.openedv.com/thread-340252-1-1.html##
第六十三章 FreeRTOS移植实验
前面章节中的实验都是在裸机环境下实现，本章将介绍FreeRTOS的简单使用，对RTOS感兴趣的读者，可以参考正点原子推出的FreeRTOS或µC/OS-III的全套教程资料，包含教学视频、开发指南并配套有例程源码。通过本章的学习，读者将学习到FreeRTOS的简单应用。
本章分为如下几个小节：
63.1 硬件设计
63.2 程序设计
63.3 下载验证
63.1 硬件设计
63.1.1 例程功能
- LED0由LED0任务控制80毫秒亮，920毫秒灭
- LED1由LED1任务控制300毫秒亮，300毫秒灭
63.1.2 硬件资源 - LED
LED0 - PF9
LED1 - PF10
63.1.3 原理图
本章实验使用的FreeRTOS为软件库，因此没有对应的连接原理图。
63.2 程序设计
63.2.1 FreeRTOS的移植
FreeRTOS的源码可参考正点原子推出的《FreeRTOS开发指南》或相关的配套教学视频至FreeRTOS的官网下载，也可在A盘6，软件资料FreeRTOS学习资料中找到。
FreeRTOS的移植请读者参考正点原子推出的《FreeRTOS开发指南》或相关的配套教学视频，在上述资料中，对FreeRTOS的移植和使用都做了非常详细地介绍，是入门FreeRTOS的一个非常好的选择。
63.2.2 实验应用代码
本章实验的应用代码，如下所示：
int main(void)
{NVIC_ConfigPriorityGroup(NVIC_PRIORITY_GROUP_3); /* 设置中断优先级分组为组3 */sys_apm32_clock_init(336, 8, 2, 7); /* 配置系统时钟 */delay_init(168); /* 初始化延时功能 */usart_init(115200); /* 初始化串口 */led_init(); /* 初始化LED */xTaskCreate( (TaskFunction_t )start_task, /* 任务函数 */(const char* )"start_task", /* 任务名称 */(uint16_t )START_STK_SIZE, /* 任务堆栈大小 */(void* )NULL, /* 传入给任务函数的参数 */(UBaseType_t )START_TASK_PRIO, /* 任务优先级 */(TaskHandle_t* )&StartTask_Handler); /* 任务句柄 */vTaskStartScheduler();
}
从上面的代码中可以看出，在完成必要的初始化后，便创建了“start_task”任务，随后便开始了任务调度，“start_task”任务的入口函数为函数start_task()，如下所示：
/*** @brief start_task* @param pvParameters: 传入参数(未用到)* @retval 无*/
void start_task(void *pvParameters)
{taskENTER_CRITICAL(); /* 进入临界区 *//* 创建LED0任务 */xTaskCreate( (TaskFunction_t )led0_task,(const char* )"led0_task",(uint16_t )LED0_STK_SIZE,(void* )NULL,(UBaseType_t )LED0_PRIO,(TaskHandle_t* )&LED0Task_Handler);/* 创建LED1任务 */xTaskCreate( (TaskFunction_t )led1_task,(const char* )"led1_task",(uint16_t )LED1_STK_SIZE,(void* )NULL,(UBaseType_t )LED1_PRIO,(TaskHandle_t* )&LED1Task_Handler);vTaskDelete(StartTask_Handler); /* 删除开始任务 */taskEXIT_CRITICAL(); /* 退出临界区 */
}
从上面的代码中可以看出，“start_task”任务主要用于创建“led0_task”和“led1_task”任务，这两个任务的入口函数，如下所示：
/*** @brief LED0任务* @param pvParameters: 传入参数(未用到)* @retval 无*/
void led0_task(void *pvParameters)
{while(1){LED0(0);vTaskDelay(80);LED0(1);vTaskDelay(920);}
}/*** @brief LED1任务* @param pvParameters: 传入参数(未用到)* @retval 无*/
void led1_task(void *pvParameters)
{while(1){LED1(0);vTaskDelay(300);LED1(1);vTaskDelay(300);}
}
可以看到，两个任务分别控制开发板板载的两个LED闪烁，但其闪烁的频率和亮灭时间都不相同，因此因该能看到开发板板载的两个LED以不同的频率和不同的亮灭时间进行闪烁。
63.3 下载验证
在完成编译和烧录操作后，可以看到开发板板载的两个LED以不用的频率和不同的亮灭时间闪烁着，其中LED0在一个闪烁周期内的亮灭时间约分别为80毫秒和920毫秒，LED1在一个闪烁周期内的亮灭时间约分别为300毫秒和300毫秒。
