1、roscore

在使用ROS之前，首先要启动roscore进程。当我们在终端中运行这个命令时，系统就会启动ROS Master、参数服务器和日志节点。在这之后，就可以运行任何其他的ROS程序／节点了。所以可以在一个终端窗口运行roscore指令，然后在另一个终端窗口输入接下来的命令来运行ROS节点。（在终端中还可以看到关于启动的ROS Master 信息和ROS Master 地址。）

2、rosnode

可以检索 ROS节点各个方面的功能。比如，可以列出在系统中正在运行的ROS节点的数量。在终端中直接输入rosnode 命令，便可以获得该命令的所有帮助信息。

rosnode ping

测试到节点的连接状态

rosnode list

列出活动节点

rosnode info

打印节点信息

3、rostopic

可以提供系统中与当前话题发送和订阅的相关情况。它可列出话题名称、打印话题数据和向话题发布数据。

rostopic list(-v)

直接调用即可，控制台将打印当前运行状态下的主题名称

rostopic list -v : 获取话题详情(列出：发布者和订阅者个数...)

rostopic pub

可以直接调用命令向订阅者发布消息

rostopic pub /主题名称 消息类型 消息内容

4、rosmsg

是用于显示有关 ROS消息类型的信息的命令行工具。

rosmsg list

会列出当前 ROS 中的所有 msg

rosmsg packages

列出包含消息的所有包

rosmsg package

列出某个包下的所有msg

5、rosparam

可以列出加载在参数服务器上的参数。

用以下命令列出系统中参数的名称:

$ rosparam list

设置参数的命令如下：

$ rosparam set parameter_name value

Eg. $ rosparam set hello"Hello"

获取参数的命令如下：

$ rosparam get parameter_name

$ rosparam get hello

输出："Hello"。 

6、roslaunch

用于启动多个节点，以及定义它们之间的关系。它可以指定多个节点的配置文件，并按照配置文件中的设置来启动这些节点。

roslaunch文件是XML格式的文件，可以在文件中写入想要运行的每个节点。roslaunch命令的另一优势是可以自动执行roscore命令，不必在运行这些节点前先去运行 roscore 命令。

以下是运行launch文件的语法:

（roslaunch是执行launch文件的命令，必须同时在命令中给定程序包和launch文件的名字。）

$ roslaunch ros_pkg_name launch_file_name

例如，roslaunch roscpp_tutorials talker_listener. launch

7、rosrun

可以运行ROS package中的任意可执行文件，并且支持设置节点的名字和参数。

$ rosrun ros pkg name node_name

例如，rosrun roscpp_tutorials talker