1.基于视觉语义路标的智能手机室内定位与建图研究_高煜昕 p19 介绍了智能终端的数据集ADVIO数据集,使用iPhone采集,针对视觉和惯导联合开发,具有描述真是复杂场景以及高质量真值的优点。 p20 论证了vins-mono、vins-fusion和orb-slam3等主流slam框架的性能, 对比发现后vins-mono运行ADVIO数据集时的定位与建图更优秀。