ROS 功能包是 ROS 的核心组成部分之一，它是一个包含了源代码、配置文件、脚本等元素的一个单独的目录结构，用来实现特定功能。每个 ROS 功能包都有一些共同的文件，如 package.xml 文件，CMakeLists.txt 文件等，用于描述功能包的基本信息以及构建规则等。

一般来说，一个完整的 ROS 项目会包含多个功能包，分别负责不同的功能，例如控制部分、感知部分、导航部分等。通过这种方式，可以更好地组织代码，使整个项目更加清晰易懂。

除了基本的功能包之外，ROS 还提供了许多内置的功能包，涵盖了机器人的各个方面，如感知、导航、控制、运动学、规划等。这些功能包可以作为基础模块，用于快速构建自己的机器人应用程序。

CMakeLists.txt是功能包配置文件，用于编译Cmake功能包编译时的编译配置。

package.xml是功能包清单文件，用xml的标签格式标记该功能包的各类相关信息，比如包的名称、开发者信息、依赖关系等，主要是为了使功能包的安装和分发更容易。

include/<pkg_name>是功能包头文件目录，可以把功能包程序中包含的*.h头文件放在这里。include目录之所以还要加一级路径<pkg_name>是为了更好地区分自己定义的头文件和系统标准头文件，<pkg_name>用实际功能包的名称替代。不过这个文件夹不是必要项，比如有些程序没有头文件。

msg、srv和action这三个文件夹分别用于存放非标准话题消息、服务消息和动作消息的定义文件。ROS支持用户自定义消息通信过程中使用的消息类型。这些自定义消息不是必要的，比如程序只使用标准消息类型。

scripts目录存放Bash、Python等脚本文件，为非必要项。

launch目录存放节点的启动文件，*.launch文件用于启动一个或多个节点，在含有多个节点的大型项目中很有用，为非必要项。

src目录存放功能包节点所对应的源代码，一个功能包中可以有多个节点程序来完成不同的功能，每个节点程序都可以单独运行。这里src目录存放的是这些节点程序的源代码，你可以按需创建文件夹和文件来组织源代码，源代码可以用C++、Python等编写。