自动驾驶中的LFM(LED 闪烁缓解)问题

自动驾驶中的LFM

Reference:

  1. 自动驾驶系统如何跨越LFM这道坎?

从路灯、交通灯,到车载照明,低功耗、长寿命、高可靠的 LED 正在快速取代传统照明方式。但 LED 在道路上的普遍使用,却带来“LED闪烁”现象。“LED闪烁”是由 LED 驱动方式而产生的现象,LED 灯以交流方式驱动,驱动频率一般在 90Hz 以上,即最慢脉冲周期为 11ms 左右,LED 在 11ms 周期内实现一次亮灭,为节能及延长使用寿命,占空比通常不超过50%,如果相机曝光时间较短(例如 3ms),则有可能曝光时间正好对上 LED 被关灭期,这时候图像传感器抓到的就是 LED 灭掉的图像,如果是 LED 阵列,在这种情况下拍到的图像就是一部分亮,一部分暗,这就是“LED闪烁”现象。

下图有一个比较直观的说明:
在这里插入图片描述
人眼看不到LED闪烁现象,但随着摄像头在汽车当中应用不断拓展,车载图像模块越来越多遇到“LED闪烁”问题。
在 ADAS 中,LED 闪烁造成的危害更大。LED闪烁会导致系统无法正常检测电子路标与交通信号灯,无法区分转向灯与车尾灯。

在这里插入图片描述
这时就引入了 LFM,LFM (LED flicker mitigation,LED 闪烁缓解),其需要相机能够延长曝光时间,并使其比 LED 驱动周期更长,同时不出现过曝,且维持一定的动态范围水平,这样 LED 闪烁的问题就得到了解决。

具体算法自行了解。

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