openpnp - 自动换刀设置 - 使用克隆功能有风险

概述

自动换刀设置时, 很危险, 动不动就撞刀. 如履薄冰啊:(
看到openpnp在自动换刀时, 有个克隆功能, 可以使自动换到设置风险小很多.
这个克隆功能, 只适合一个方向的吸嘴库. 如果吸嘴库是2排, 只需要将2排吸嘴库中, 各设置一个吸嘴, 此排中的其他吸嘴可以用克隆功能完成.
因为一排的吸嘴的进出方向和入库照片, 空库照片是一样的.

吸嘴库采用的是3D打印版本的2排吸嘴库, 吸嘴固定方式为磁铁吸附(如果贴头移动到吸嘴库吸嘴杆的中心位置时, 稍差0.1~0.2mm, 只要换刀速度降下来, e.g. 0.1, 不会损坏吸嘴).
每排6个吸嘴位置(502, 503, 504, 505, 506, 507), N1用下面这排吸嘴, N2用上面这排吸嘴.

设置一个吸嘴的自动换刀已经做了笔记(openpnp - 自动换刀的设置).

笔记

先按照前面的笔记, 将一个吸嘴先设置好自动换刀. 然后这排其他吸嘴就可以用克隆功能完成设置.

需要注意的地方

因为一排吸嘴是用同一一个吸嘴座(N1 or N2), 设置吸嘴自动换刀时, 需要用指定的吸嘴座(N1 or N2)来进行操作(吸嘴中心位置, 下降, 移出, 上升). 否则可能让贴头电机堵转. 我不太确认(因为N1已经在NT502L ~ NT507L上设置过了), 因为我设置使用N2的吸嘴时, 降下N1, 结果N1下降不动了, N1电机下降时, 听到贴头电机嗡嗡的响, 下降不动了. 不确定是啥原因, 也不敢去再尝试.

另外, 我的N1和N2在Z轴零点位置时, 离工作平面的高度是不一样的.N2要比N1多走1 ~ 2mm, 才能接触工作平面.

将一个做好的吸嘴作为这排其他吸嘴的模板

在设置好一个吸嘴后, 如果要将这个吸嘴作为模板, 需要勾选"模板", 勾选"位置"和"视觉校验", 然后点击"克隆"按钮.
此时, 临时模板就保存好了, 在内存中.

为了能对准吸嘴杆的孔中心, 可以先量一下吸嘴杆的孔内径, 我这里是3.78mm.
然后将顶部相机光标改为圆形, size = 3.78mm, 这样容易看清楚是否顶部相机十字和吸嘴杆内径是否重合.

设置其他吸嘴时, 只需要先选择同一排吸嘴杆的中心位置, 作为第一个点.

此时, 选择从模板克隆, 临时模板是刚才从NT502R克隆来的.

这个吸嘴的自动换刀设置, 我们只选择了第一个点(Z为0时的吸嘴杆中心位置), 在克隆后, 其他值都填好了. 验证(出库, 入库, 视觉检测)一下, 就可以了.

这样克隆自动换刀设置, 只要同排作为模板的那个吸嘴自动换刀时不撞刀, 同排其他吸嘴也不会撞刀, 不仅设置速度快, 而且风险小.

bug - 这个克隆功能慎用

我的吸嘴库有2排, NT502L ~ NT507L 我单独都测试过. 好使的
等我设置完NT502R ~ NT507R, 也都单独测试过好使.
也没再回归测试NT502L这排.
在NT1上点击装载NT502L, 吸嘴出库时, 反方向移除, 直接将C1电机轴给撞歪了.
我啥过错都没有啊…
赶紧关了设备, 去查NT502L的自动换刀设置.

发现前面这排已经被改掉了, 是应用模板时被改掉的, 移出位置, 入库/空库图片都变成第二排的样式了.
这是openpnp的bug啊, 谁写的这么low的功能.
设置模板时, 模板是全局的唯一模板, 点击某个吸嘴的克隆, 会将所有吸嘴的入库/空库图片和吸嘴移出方向都改了.
估计作者自己的换到库只有1排…, 他没想到有人会用2排的吸嘴库用他这个克隆功能.
杯具啊.

看来这个克隆功能只能用在只有一排吸嘴库上.

只能更换C1电机和吸嘴铜座子, 最后还得手工一个一个来, 别扭.

备注

要是克隆功能有这个bug, 也可以避免.
用克隆功能将所有吸嘴的自动换刀功能都初步设置完, 然后将前面一排的吸嘴的坐标和图像(入库/空库)改了.
不过有风险就是有风险, 一共12个吸嘴, 一个一个的设置, 也能接受.
现在肠子都悔青了.

END