在 SocketCAN 中，can_bittiming_const 结构体用于表示 CAN 总线的定时参数，包括位率（bitrate）的计算。can_bittiming_const 包含了许多与位率相关的参数，其中一些参数用于计算实际的位率。
下面是一些与位率计算相关的字段：
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brp（Baud Rate Prescaler）：这是一个分频因子，用于确定位时间。brp的值由can_bittiming_const结构体的成员brp_min和brp_max决定。 -
prop_seg（Propagation Segment）：传播时间段，表示信号在网络上传播的时间。 -
phase_seg1（Phase Buffer Segment 1）：相位缓冲段 1，表示位时间的第一个时间段。 -
phase_seg2（Phase Buffer Segment 2）：相位缓冲段 2，表示位时间的第二个时间段。 -
sjw（Synchronization Jump Width）：同步跳变宽度，用于同步。
在 SocketCAN 中，实际的位率（bitrate）可以通过以下公式计算：
其中，
Tbit=Propagation Segment+Phase Buffer Segment 1+Phase Buffer Segment 2Tbit=Propagation Segment+Phase Buffer Segment 1+Phase Buffer Segment 2
这里是一个简化的例子，演示了如何使用 can_bittiming_const 结构体计算位率：
#include <linux/can.h>void calculate_bitrate(const struct can_bittiming_const *btc) {double Tbit = btc->prop_seg + btc->phase_seg1 + btc->phase_seg2;double bitrate = 1.0 / (btc->brp * Tbit);printf("Bitrate: %f bps\n", bitrate);
}int main() {struct can_bittiming_const btc;// 初始化 btc 结构体的各个字段// ...calculate_bitrate(&btc);return 0;
}
在实际使用中，你需要根据 CAN 控制器和网络的具体参数来初始化 can_bittiming_const 结构体，然后使用上述公式计算位率。
因为SocketCAN driver自身架构的原因，我们的driver并不会直接计算通讯速率相关的参数，而是由协议层根据我们driver提供的相关参数（时钟频率，TSEG 最大最小值等）的信息，以及APP 需要的baudrate，计算出最终的通讯参数（BRP，TSEG1，TSEG2，SJW）并设置这些标准通讯参数到driver。因此我们无法在driver层进行速率校验，因为driver看到的就不是baudrate，而是BRP，TSEG1，TSEG2，SJW 这些参数。
另外，如果简单的从上面的原因分析，貌似我们可以通过调整driver 提供给协议层的相关参数常量的最大/最小值来达成baudrate的限制。是的，我们确实可以通过这种方式来限制baudrate的最大值，但是当我们仔细研究了CAN 协议层关于通讯参数的算法后会发现这种方法得不偿失，它会导致在一些通讯频率上误差偏大。
CAN 协议层通讯参数计算的算法请参考：
calc_bittiming.c - drivers/net/can/dev/calc_bittiming.c - Linux source code (v6.6.2) - Bootlin
