分层法：
two layer approach
- 自适应控制，跟随轨迹。
- 运动规划：扩展自由空间（基于速度约束缩小自由空间）为控制部分留余量，确保安全。
控制设计：
考虑平移和旋转，速度环控制，目标速度加位置偏差补偿。
看不懂了。。。
【运动规划】191 自适应跟踪kinodynamicrrt的路径
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