1 串口 API
Linux串口通信：
在 Linux 系统中，操作设备的统一接口就是： open/ioctl/read/write 。
对于 UART ，又在 ioctl 之上封装了很多函数，主要是用来设置行规程。所以对于 UART ，编程的套路就是：
⚫ open ；
⚫ 设置行规程，比如波特率、数据位、停止位、检验位、 RAW 模式、一有数据就返回；
⚫ read/write ；
怎么设置行规程？行规程的参数用结构体 termios 来表示，可以参考 Linux串口—struct termios 结构体：
这些函数在名称上有一些惯例：
⚫ tc ： terminal contorl
⚫ cf: control flag
下面列出一些函数：
函数名 作用
tcgetattr get terminal attributes， 获得终端的属性
tcsetattr set terminal attributes， 修改终端参数
tcflush 清空终端未完成的输入/输出请求及数据
cfsetispeed sets the input baud rate， 设置输入波特率
cfsetospeed sets the output baud rate， 设置输出波特率
cfsetspeed 同时设置输入、输出波特率
函数不多，主要是需要设置好 termios 中的参数，这些参数很复杂，可以参考 Linux 串口— struct termios 结构体。
2 串口收发实验
本实验通过把串口的发送、接收引脚短接，实现自发自收：使用 write 函数发出字符，使用 read 函数读取字符。
2.1 上机实验
2.1.1 设置工具链
vim ~/.bashrc
export ARCH=arm
export CROSS_COMPILE=arm-buildroot-linux-gnueabihfexport PATH=$PATH:/home/book/100ask_imx6ull-sdk/ToolChain/arm-buildroot-linux-gnueabihf_sdk-buildroot/bin2.1.2 编译、执行程序
1. Ubuntu 上
arm-buildroot-linux-gnueabihf-gcc -o serial_send_recv serial_send_recv.c
2. 板子上
/mnt/serial_send_recv /dev/ttymxc52.2 GPS 模块实验
2.2.1 GPS 简介
全球定位系统(Global Positioning System ， GPS) 是一种以空中卫星为基础的高精度无线电导航的定位系统，它在全球任何地方以及近地空间都能够提供准确的地理位置、车行速度及精确的时间信息。GPS 主要由三大组成部分：空间部分、地面监控部分和用户设备部分。GPS 系统具有高精度、全天候、用广泛等特点。
太空卫星部分由多颗卫星组成，分成多个轨道，绕行地球一周约 12 小时。每个卫星均持续发射载有卫星轨道数据及时间的无线电波，提供地球上的各种接收机来应用。
地面管制部分，这是为了追踪及控制太空卫星运行所设置的地面管制站，主要工作为负责修正与维护每个卫星能够正常运转的各项参数数据，以确保每个卫星都能够提供正确的讯息给使用者接收机来接收
使用者接收机（即用户设备），追踪所有的 GPS 卫星，并实时的计算出接收机所在位置的坐标、移动速度及时间。我们日常接触到的是用户设备部分，这里使用到的 GPS 模块即为用户设备接收机部分。
2.2.2 GPS 模块硬件
GPS 模块与外部控制器的通讯接口有多种方式，这里我们使用串口进行通讯，波特率为 9600bps,1bit 停止位，无校验位，无流控，默认每秒输出一次标准格式数据。
GPS 模块外观如下图所示，通过排线与控制器进行供电和通讯。该模块为集成模块，没有相关原理图。
2.2.3 GPS 模块数据格式
GPS 使用多种标准数据格式，目前最通用的 GNSS 格式是 NMEA0183 格式。NMEA0183 是最终定位格式，即将二进制定位格式转为统一标准定位格式，与卫星类型无关。这是一套定义接收机输出的标准信息，有几种不同的格式，每种都是独立相关的 ASCII 格式，逗点隔开数据流，数据流长度从 30-100 字符不等，通常以每秒间隔持续输出。
NVMEA0183 格式主要针对民用定位导航，与专业 RTCM2.3/3.0 和 CMR+ 的GNSS 数据格式不同。通过 NMEA0183 格式，可以实现 GNSS 接收机与 PC 或 PDA 之间的数据交换，可以通过 USB 和 COM 口等通用数据接口进行数据传输，其兼容性高，数据传输稳定。这里我们使用串口进行是通讯，通信框图如下图所示。
我们使用串口接收数据，收到的数据包含：$GPGGA （ GPS 定位数据）、 $GPGLL（地理定位信息）、$GPGSA （当前卫星信息）、 $GPGSV （可见卫星状态信息）、$GPRMC（推荐最小定位信息）、 $GPVTG （地面速度信息）。
这里我们只分析$GPGGA (Global Positioning System Fix Data) 即可，它包含了 GPS 定位经纬度、质量因子、 HDOP 、高程、参考站号等字段。其标准格式如下：
$GPGGA，<1>，<2>，<3>，<4>，<5>，<6>，<7>，<8>，<9>，M，<10>，M，<11>，<12>*hh<CR><LF> $XXGGA 语句各字段的含义和取值范围各字段的含义和取值范围见下表所示，XX 取值有：
◼ GPGGA ：单 GPS
◼ BDGGA ：单北斗
◼ GLGGA ：单 GLONASS
◼ GNGGA ：多星联合定位
$XXGGA 字段
<1> UTC 时间 hhmmss.ss 000000.00~235959.99
<2> 纬度，格式：ddmm.mmmm 000.00000~8959.9999
<3> 南北半球 N 北纬 S 南纬
<4> 经度格式 dddmm.mmmm 00000.0000~17959.9999
<5> 东西半球 E 表示东经 W 表示西经
<6> GPS 状态 0=未定位
1=GPS 单点定位固定解
2=差分定位
3=PPS 解
4=RTK 固定解
5=RTK 浮点解
6=估计值
7=手工输入模式
8=模拟模式
<7> 应用解算位置的卫星数 00~12
<8> HDOP 水平图形强度因子 0.500~99.000（大于 6 不可用 )
<9> 海拔高度 -9999.9~99999.9
<l0> 地球椭球面相对大地水准面的高度（高程异常） -9999.9~99999.9
<11> 差分时间 从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空
<12> 参考站号 0000~1023；不使用 DGPS 时为空
例子： $GPGGA ， 074529.82 ， 2429.6717 ， N ， 11804.6973 ， E ， 1 ， 8 ， 1.098 ， 42.110，，， M ，， *76 。
2.3 编程
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <sys/types.h>
#include <errno.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <termios.h>
#include <stdlib.h>/* set_opt(fd,115200,8,'N',1) */
int set_opt(int fd,int nSpeed, int nBits, char nEvent, int nStop)
{struct termios newtio,oldtio;if ( tcgetattr( fd,&oldtio) != 0) { perror("SetupSerial 1");return -1;}bzero( &newtio, sizeof( newtio ) );newtio.c_cflag |= CLOCAL | CREAD; newtio.c_cflag &= ~CSIZE; newtio.c_lflag &= ~(ICANON | ECHO | ECHOE | ISIG); /*Input*/newtio.c_oflag &= ~OPOST; /*Output*/switch( nBits ){case 7:newtio.c_cflag |= CS7;break;case 8:newtio.c_cflag |= CS8;break;}switch( nEvent ){case 'O':newtio.c_cflag |= PARENB;newtio.c_cflag |= PARODD;newtio.c_iflag |= (INPCK | ISTRIP);break;case 'E': newtio.c_iflag |= (INPCK | ISTRIP);newtio.c_cflag |= PARENB;newtio.c_cflag &= ~PARODD;break;case 'N': newtio.c_cflag &= ~PARENB;break;}switch( nSpeed ){case 2400:cfsetispeed(&newtio, B2400);cfsetospeed(&newtio, B2400);break;case 4800:cfsetispeed(&newtio, B4800);cfsetospeed(&newtio, B4800);break;case 9600:cfsetispeed(&newtio, B9600);cfsetospeed(&newtio, B9600);break;case 115200:cfsetispeed(&newtio, B115200);cfsetospeed(&newtio, B115200);break;default:cfsetispeed(&newtio, B9600);cfsetospeed(&newtio, B9600);break;}if( nStop == 1 )newtio.c_cflag &= ~CSTOPB;else if ( nStop == 2 )newtio.c_cflag |= CSTOPB;newtio.c_cc[VMIN] = 1; /* 读数据时的最小字节数: 没读到这些数据我就不返回! */newtio.c_cc[VTIME] = 0; /* 等待第1个数据的时间: * 比如VMIN设为10表示至少读到10个数据才返回,* 但是没有数据总不能一直等吧? 可以设置VTIME(单位是10秒)* 假设VTIME=1，表示: * 10秒内一个数据都没有的话就返回* 如果10秒内至少读到了1个字节，那就继续等待，完全读到VMIN个数据再返回*/tcflush(fd,TCIFLUSH);if((tcsetattr(fd,TCSANOW,&newtio))!=0){perror("com set error");return -1;}//printf("set done!\n");return 0;
}int open_port(char *com)
{int fd;//fd = open(com, O_RDWR|O_NOCTTY|O_NDELAY);fd = open(com, O_RDWR|O_NOCTTY);if (-1 == fd){return(-1);}if(fcntl(fd, F_SETFL, 0)<0) /* 设置串口为阻塞状态*/{printf("fcntl failed!\n");return -1;}return fd;
}int read_gps_raw_data(int fd, char *buf)
{int i = 0;int iRet;char c;int start = 0;while (1){iRet = read(fd, &c, 1);if (iRet == 1){if (c == '$')start = 1;if (start){buf[i++] = c;}if (c == '\n' || c == '\r')return 0;}else{return -1;}}
}/* eg. $GPGGA,082559.00,4005.22599,N,11632.58234,E,1,04,3.08,14.6,M,-5.6,M,,*76"<CR><LF> */
int parse_gps_raw_data(char *buf, char *time, char *lat, char *ns, char *lng, char *ew)
{char tmp[10];if (buf[0] != '$')return -1;else if (strncmp(buf+3, "GGA", 3) != 0)return -1;else if (strstr(buf, ",,,,,")){printf("Place the GPS to open area\n");return -1;}else {//printf("raw data: %s\n", buf);sscanf(buf, "%[^,],%[^,],%[^,],%[^,],%[^,],%[^,]", tmp, time, lat, ns, lng, ew);return 0;}
}/** ./serial_send_recv <dev>*/
int main(int argc, char **argv)
{int fd;int iRet;char c;char buf[1000];char time[100];char Lat[100]; char ns[100]; char Lng[100]; char ew[100];float fLat, fLng;/* 1. open *//* 2. setup * 115200,8N1* RAW mode* return data immediately*//* 3. write and read */if (argc != 2){printf("Usage: \n");printf("%s </dev/ttySAC1 or other>\n", argv[0]);return -1;}fd = open_port(argv[1]);if (fd < 0){printf("open %s err!\n", argv[1]);return -1;}iRet = set_opt(fd, 9600, 8, 'N', 1);if (iRet){printf("set port err!\n");return -1;}while (1){/* eg. $GPGGA,082559.00,4005.22599,N,11632.58234,E,1,04,3.08,14.6,M,-5.6,M,,*76"<CR><LF>*//* read line */iRet = read_gps_raw_data(fd, buf);/* parse line */if (iRet == 0){iRet = parse_gps_raw_data(buf, time, Lat, ns, Lng, ew);}/* printf */if (iRet == 0){printf("Time : %s\n", time);printf("ns : %s\n", ns);printf("ew : %s\n", ew);printf("Lat : %s\n", Lat);printf("Lng : %s\n", Lng);/* 纬度格式: ddmm.mmmm */sscanf(Lat+2, "%f", &fLat);fLat = fLat / 60;fLat += (Lat[0] - '0')*10 + (Lat[1] - '0');/* 经度格式: dddmm.mmmm */sscanf(Lng+3, "%f", &fLng);fLng = fLng / 60;fLng += (Lng[0] - '0')*100 + (Lng[1] - '0')*10 + (Lng[2] - '0');printf("Lng,Lat: %.06f,%.06f\n", fLng, fLat);}}return 0;
}2.4 接线
